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J-GLOBAL ID：201202231469752401   整理番号：12A1450166

Unscented Kalman Filterによる計測誤差推定と反復重複部推定の精度向上

著者 (2件)： 上原一樹 (中央大 大学院) ,  國井康晴 (中央大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 30th  ページ： ROMBUNNO.4J2-2  発行年： 2012年09月17日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,自律移動ロボットに必要な技術であるSLAMに注目が集まり,様々なアルゴリズムが提案されている。その中でもICPやNDTを用いる手法が提案されてきた。しかし,これらの位置合わせ手法はそのまま利用するには精度に問題がある。そこで,我々はこれまでに計測領域の違いを考慮して計測データ間の非重複部領域を推定,削除することで精度向上を計る手法を提案してきた。本稿では従来の提案手法の問題点について言及し,さらなる精度向上に向けた手法を提案する。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  知能ロボット ,  位置制御 ,  地図作成 ,  測定誤差 ,  レジストレーション【画像】 ,  Kalmanフィルタ ,  *自律ロボット
準シソーラス用語： SLAM【移動ロボット】 ,  *自己位置推定 ,  *自律移動ロボット ,  無香料Kalmanフィルタ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 計測誤差 ,  推定 ,  反復 ,  重複部 ,  精度向上