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J-GLOBAL ID：201402207780113818   整理番号：14A0790572

磁場の実験的解析に基づく磁気ナビゲーション法の実装

Implementation of Magnetic Navigation Method based on Experimental Analysis of Magnetic Field

著者 (6件)： 赤井直紀 (宇都宮大学) ,  RAHOK Sam Ann (小山工業高等専門学校) ,  片寄浩平 (宇都宮大学) ,  島田遼 (宇都宮大学) ,  井上一道 (宇都宮大学) ,  尾崎功一 (宇都宮大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 32  号： 4  ページ： 395-402 (J-STAGE)  発行年： 2014年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 無人搬送車の大半は,経路上に磁気テープなど磁場の目印を敷設し,それをトレースすることで安定走行を実現しているが,目印設置等にコストがかかる。そこで,環境中に存在する環境磁場を利用した磁気ナビゲーション法が提案されている。しかし,GPSやLIDARに比べ,磁場が不可視で環境磁場の把握が難しいことから応用が少ない。本論文では,ロボットに搭載されている電子機器や環境磁場を実験的に解析し,どのような特性を有するかを検討した。鉄骨などの磁性体による磁場の乱れを利用して位置推定を行う磁気ナビゲーション法や,磁気マップについて解説し,磁場の実験的解析を行った。そして,3軸磁気センサを搭載した両輪独立駆動制御方式の移動ロボットを用いた走行実験により,評価を行った。

シソーラス用語： 航法 ,  磁場 ,  *磁場測定 ,  電子装置 ,  推定 ,  磁気センサ ,  磁気テープ ,  *無人搬送車
準シソーラス用語： ロボット位置推定 ,  *磁気ナビゲーション ,  磁場分布計測

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (11件)：

• [1] S.Y. Lee, et al.: “Navigation of automated guided vehicles using magnet spot guidance method,” Robotics and Computer-interrated Manufacturing, vol.28, no.3, pp.425–436, 2012.
• [2] S.A. Rahok, et al.: “Navigation Using an Environmental Magnetic Field for Outdoor Autonomous Mobile Robot,” Advanced Robotics, vol.25, Nos13-14, pp.1751–1771, 2011.
• [3] S.A. Rahok,他:“環境磁場に基づいた移動ロボットの自律走行”,計測自動制御学会論文集,vol.47, no.3, pp.166–172, 2011.
• [4] 渡辺敦志,他:“方位検出と交差点認識を用いた道なり走行ベースの屋外自律ナビゲーション”,日本ロボット学会誌,vol.30, no.3, pp.271–279, 2012.
• [5] W. Kwon, et al.: “Particle Filter-based Heading Estimation using Magnetic Compasses for Mobile Robot Navigation,” Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.2705–2712, 2006.

タイトルに関連する用語 (4件)： 磁場 ,  実験的解析 ,  磁気ナビゲーション ,  実装