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J-GLOBAL ID：201502206449405886   整理番号：15A1222715

磁場の実験的解析と自律移動法への応用

著者 (2件)： 赤井直紀 (宇都宮大) ,  尾崎功一 (宇都宮大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 33rd  ページ： ROMBUNNO.2K1-05  発行年： 2015年09月03日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 磁場は,周囲の幾何的変動の影響を受けにくく,ロボットが位置推定を行うために利用するのに有用な情報であるといえる。しかし,磁場が不可視であることや,そもそもロボット自体が磁性体となり磁場を乱すといった影響により,位置推定を行うために一般的に利用されるているとは言い難い。そこで本稿では,磁場を実験的に解析・可視化することで,磁場がどのような性質を有するかを明らかにする。そして,その性質を利用して自律移動を行うことが可能になることを示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *自律ロボット ,  推定 ,  移動 ,  磁場 ,  可視化 ,  磁性体
準シソーラス用語： *自律移動ロボット ,  ロボットの位置推定 ,  自己位置推定 ,  ナビゲーション【ロボット】 ,  車輪移動ロボット ,  姿勢推定

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (9件)：

• K. Yamazaki, et al: “Analysis of magnetic disturbance due to buildings,” IEEE Trans. on Magnetics, vol. 25, pp. 4006-4008, 1989.
• S.A. Rahok, et al: ”Application of localization based on DC magnetic field occurred in the environment on wheel type mobile agricultural robots,” Advanced Robobics, vol. 25, no. 5, pp. 923-939, 2011.
• N. Akai, et al: “Development of magnetic navigation method based on distributed control system using magnetic and geometric landmarks,” ROBOMECH J., vol. 1, no. 21, 2014.
• B. Gozick, et al: “Magnetic maps for Indoor Navigation,” IEEE Trans. on Instrumentation and Measurement, vol. 60, no. 12, pp. 3883-3891, 2011.
• M. Angermann, et al: “Characterization of the indoor magnetic field for applications in localization and mapping,” Int. Conf. on Indoor Positioning and Indoor Navigation, pp. 1-9, 2012.

タイトルに関連する用語 (4件)： 磁場 ,  実験的解析 ,  自律 ,  応用