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J-GLOBAL ID：201602267017781118   整理番号：16A0894157

冗長マニピュレータの動的形状変更可操作性 -7リンク冗長マニピュレータ(PA10)の評価-

著者 (4件)： 見浪護 (岡山大学大学院自然科学研究科) ,  小林洋祐 (岡山大学大学院自然科学研究科) ,  松野隆幸 (岡山大学大学院自然科学研究科) ,  矢納陽 (川崎医療短期大学放射線技術科)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 34  号： 4  ページ： 272-279(J-STAGE)  発行年： 2016年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 多自由度な冗長マニピュレータに対して,ロボットの最適設計や姿勢最適化のための運動性能評価の指標として,「動的形状変更可操作性(DRM)」を提案してきた。これは動的可操作性と形状変更可操作性をベースにした概念で,手先タスクに対して中間リンクの動かしやすさを表すものである。しかしこれは4リンクマニピュレータの垂直平面内の運動に限った解析にとどまっており,実際の工業用ロボットに対する有効性は検証できていなかった。本稿では,まずリンクの動的可操作性と形状変更可操作性について運動学的解析を示した。そして冗長マニピュレータPA10を用いて,数値シミュレーションを行い,手先タスクに対する姿勢評価やマニピュレータの7自由度に対する議論など行い,妥当性や有効性を検証した。

シソーラス用語： マニピュレータ ,  操縦性 ,  変化 ,  エンドエフェクタ ,  産業用ロボット ,  性能 ,  *最適設計 ,  運動学 ,  指標
準シソーラス用語： マニピュレータ運動学 ,  運動性能 ,  *可操作性 ,  形状変化 ,  手先機構 ,  *冗長マニピュレータ ,  評価指標

著者キーワード (3件)： Dynamic Reconfiguration Manipulability ,  Redundant Manipulator ,  Shape-Changeablity

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (15件)：

• [1] H. Asada: “A geometrical representation of manipulator dynamics and its application to arm design,” Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, vol.105, no.3, pp.131–135, 1983.
• [2] T. Yoshikawa: “Manipulability of Robotic Mechanisms,” The International Journal of Robotics Research, vol.4, no.2, pp.3–9, 1985.
• [3] T. Yoshikawa: “Dynamic Manipulability of Robot Manipulators,” Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, vol.2, no.1, pp.113–124, 1985.
• [4] R. Koeppe and T. Yoshikawa: “Dynamic manipulability analysis of compliant motion,” Proc. of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems '97, 1997.
• [5] P. Chinacchio: “New dynamic manipulability ellipsoid for redundant manipulators,” Robotica, vol.18, no.4, pp.381–387, 2000.

タイトルに関連する用語 (4件)： 冗長マニピュレータ ,  可操作性 ,  リンク ,  評価