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J-GLOBAL ID：201802217179409480   整理番号：18A2181550

不整地走行性能向上のための駆動力による重心移動を用いた姿勢制御の実験的検証

著者 (3件)： 橋本直樹 (中央大) ,  前田孝雄 (中央大) ,  國井康晴 (中央大)
資料名： 日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム論文集(CD-ROM)  (日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム(CD-ROM))
巻： 15th  ページ： ROMBUNNO.A12  発行年： 2017年08月28日 
JST資料番号： L1196B  ISSN： 2424-3000  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 惑星探査ローバが不整地を走行する際,走行不能にならないよう安全に走行する必要がある。そのため,ローバに懸架機構を用いた姿勢制御や駆動モータのトルク制御を適用することにより車輪を地面と接触させるとともに,滑りを減少させ不整地走行性能を向上させる。本論文では,不整地における惑星探査ローバの走行性能を向上するために,スイングアームとばねを用いた懸架機構を提案し駆動力による姿勢制御を適用することにより,不整地におけるその有効性を検討する。(著者抄録)

シソーラス用語： 惑星探査 ,  特用車 ,  *不整地走行車 ,  *移動ロボット ,  知能ロボット ,  不整地 ,  改良 ,  駆動力 ,  移動 ,  姿勢制御 ,  検証 ,  懸架装置 ,  トルク制御
準シソーラス用語： *ローバ ,  実験検証 ,  重心移動 ,  性能向上 ,  *探査ロボット

分類 (1件)： 特殊自動車・特装車・特用車一般  (QG07010Q)

タイトルに関連する用語 (7件)： 不整地 ,  走行性能 ,  駆動力 ,  重心移動 ,  姿勢制御 ,  実験 ,  検証