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J-GLOBAL ID：202002219477263281   整理番号：20A2467186

ホイールベース変化に連動した重心移動機構を有するローバによる段差乗り越え能力検証

Evalution of Traversability for Rover Suspention with C.G and wheelbase Control Mechanism on Step Transition

著者 (4件)： 馬場将人 (中央大) ,  小池貴士 (中央大) ,  前田孝雄 (中央大) ,  國井康晴 (中央大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2020  ページ： ROMBUNNO.2A2-M17  発行年： 2020年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,移動ロボットの不整地における走破性能に関する研究が数多くある。中でも惑星探査において,「ローバ」とよばれる探査ロボットは,大きな期待を寄せられている。本研究では,ホイールベース可変機構を有する四輪機構による天体表面の岩石などの障害物乗り越えを目標とする。四輪機構の力学的解析をおこない,障害物を乗り越える条件を導く。その条件を満たす機構を提案する。トルク配分によるホイールベース変化を利用した重心移動による段差乗り越え能力を検証する。(著者抄録)

シソーラス用語： *不整地走行車 ,  *高さ ,  距離 ,  移動 ,  移動ロボット
準シソーラス用語： ホイールベース ,  *ローバ ,  重心移動 ,  *段差

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： ホイールベース ,  連動 ,  重心移動 ,  ローバ ,  段差 ,  乗り越え ,  能力 ,  検証