特許

J-GLOBAL ID：202003005042686960

穿刺ロボット及び穿刺制御用プログラム

発明者： 平木 隆夫 ,  小牧 稔幸 ,  亀川 哲志 ,  松野 隆幸
出願人/特許権者： 国立大学法人 岡山大学
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2019-068038
公開番号（公開出願番号）：特開2020-162969
出願日： 2019年03月29日
公開日（公表日）： 2020年10月08日
要約：

【課題】患者の体内の穿刺標的を穿刺する穿刺針と、この穿刺針の基端を着脱自在に支持する針支持部を先端に備えたアームと、このアームを介して穿刺針の位置及び傾きを調整する調整機構を備えた本体部と、X線を用いて穿刺針の位置と穿刺標的の位置を検出するX線CT装置とを有する穿刺ロボットにおいて、穿刺標的の位置変動を補正して、確実に標的を穿刺可能な穿刺ロボット及び穿刺制御用プログラムを提供する。【解決手段】X線CT装置(40)で検出した穿刺針(11)の位置から、穿刺針(11)の先端位置(R1)と、穿刺針(11)の針刺入点位置(r2)とを特定して、この先端位置(R1)と針刺入点位置(R2)の中点(R3)の位置を特定し、この中点(R3)を患者体内の組織中での回転中心と定義して穿刺針(11)を回転操作させることで中点(R3)と穿刺標的(P)と結ぶ目的の仮想線上に穿刺針(11)を位置させる制御を行う。【選択図】図5

請求項（抜粋）：

患者の体内の穿刺標的を穿刺する穿刺針と、 この穿刺針の基端を着脱自在に支持する針支持部を先端に備えたアームと、 このアームを介して前記穿刺針の位置及び傾きを調整する調整機構を備えた本体部と、 X線を用いて前記穿刺針の位置と前記穿刺標的の位置を検出するX線CT装置と を有する穿刺ロボットにおいて、 前記X線CT装置で検出した患者体内に刺入された前記穿刺針の位置から、前記穿刺針の先端位置と、前記穿刺針の針刺入点位置とを特定して、この先端位置と針刺入点位置の中点の位置を特定し、この中点を患者体内の組織中での回転中心と定義して前記穿刺針を回転操作させることで前記中点と前記穿刺標的と結ぶ目的の仮想線上に前記穿刺針を位置させる穿刺ロボット。

IPC (2件)：

A61B 34/30 ,  A61B 17/34

FI (2件)：

A61B34/30 ,  A61B17/34

Fターム (1件)：

4C160FF47