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J-GLOBAL ID：202102225404901343   整理番号：21A3127010

最適化に基づく単眼自己位置推定のベイズフィルタによる融合とそれに基づくクアッドコプタの自律ナビゲーション

著者 (6件)： 赤井直紀 (名古屋大) ,  嵐和也 (名古屋大) ,  安井浩毅 (名古屋大) ,  サリュー カン (名古屋大) ,  椿野大輔 (名古屋大) ,  原進 (名古屋大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 39th  ページ： ROMBUNNO.1B3-05  発行年： 2021年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本論文の目的は,最適化に基づく単眼自己位置推定の不確かさを定める方法及び,これを基にした自己位置推定法の提案。
・観測条件を変化させた場合の不確かさ推定の結果を調べ,条件に応じて適切に不確かさが増大することを確認し,クアッドコプタに適用。
・提案方法が従来の方法より,滑らかな自己位置推定が行えること,この自己位置推定結果に基づき,クアッドコプタの自律飛行が行えることを確認。

シソーラス用語： *最適化 ,  単眼 ,  *位置決め ,  フィルタ ,  融合 ,  性質 ,  航法 ,  *回転翼機 ,  行列 ,  観測 ,  条件 ,  変化 ,  不確実性
準シソーラス用語： Bayesフィルタ ,  Hessian行列 ,  クワッドローター ,  *ナビゲーション ,  *自己位置推定 ,  *自律 ,  不確かさ

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  航空機の運動性・安定性・操縦性  (QK02040A)

引用文献 (6件)：

• S. Thrun et al. Probabilistic Robotics. The MIT Press, 2005.
• N. Akai et al. Autonomous driving based on accurate localization using multilayer LiDAR and dead reckoning. In 2017 IEEE ITSC, pages 1147-1152, 2017.
• O. Bengtsson and A. J. Baerveldt. Localization in changing environments - estimation of a covariance matrix for the IDC algorithm. In 2001 IEEE/RSJ IROS, 2001.
• R. Mur-Artal and J. D. Tardós. ORB-SLAM2: An open-source SLAM system for monocular, stereo, and RGB-D cameras. IEEE Transactions on Robotics, 33(5):1255-1262, 2017.
• R. Kümmerle et al. g²o: A general framework for graph optimization. In 2011 IEEE ICRA, pages 3607-3613, 2011.

タイトルに関連する用語 (7件)： 最適化 ,  単眼 ,  自己位置推定 ,  ベイズフィルタ ,  融合 ,  自律 ,  ナビゲーション