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J-GLOBAL ID：202202223271332194   整理番号：22A2870749

群誘導における衝突ストレスを用いた確率的な障害物回避アルゴリズムの検討

著者 (5件)： 安藤拓眞 (中央大) ,  坂本康輔 (中央大) ,  國井康晴 (中央大) ,  前田孝雄 (東京農工大) ,  宮口幹太 (竹中工務店)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 40th  ページ： ROMBUNNO.3J2-04  発行年： 2022年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本稿では,ランダムウォークベースで探索する群ロボットを想定し,探査領域間の誘導において確率的行動の枠組みの中で障害物からの脱出率を上げるアルゴリズムを検討。
・障害物との衝突センサのみを用いて,探査中心に向かう際の衝突を未到達ストレス,回避行動時の衝突を回避衝突ストレスと定めて直進量と旋回方向を変化。
・ランダムウォークよりも障害物からの脱出率及び脱出ステップ数が改善できたことを,シミュレーション実験を通して提示。

シソーラス用語： *障害物回避 ,  *アルゴリズム ,  誘導 ,  衝突 ,  ストレス ,  酔歩 ,  *マルチロボット ,  シミュレーション
準シソーラス用語： シミュレーション実験 ,  ランダムウォーク ,  *群ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (7件)：

• Randel LINDEMANN and Chris VOORHEES:“Mars Exploration Rover Mobility Assembly Design, Test and Performance”, Proc. of IEEE Int. Conf. on Systems, Man and Cybernetics, pp.450-455, 2005.
• 戸畑享大,倉爪亮,村上剛司,長谷川勉: “群ロボットを用いた大規模3次元環境計測システム”, 第25回日本ロボット学会学術講演会予稿集, vol. 1, no. 34, 2007
• T. Sato, R. Matsumoto, Y. Kunii and T. Maeda: ”SPET: Swarm Probability Exploration Tracker for Stochastic Distributed Exploration System toward Wide Area Exploration”, IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 1070-1074, 2020
• M. Zohaib, M. Pasha, R. A. Riaz, N. Javaid, M. Ilahi and R. D. Khan:”Control Strategies For Mobile Robot With Obstacle Avoidance”, Journal of Basic and Applied Scientific Research, vol. 3, no. 4, pp.1027-1036, 2013.
• J. Borenstein and Y. Koren: “Real-time obstacle avoidance for fast mobile robots”, IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, vol. 19, no. 5, pp. 1179-1187, 1989.

タイトルに関連する用語 (7件)： 群 ,  誘導 ,  衝突 ,  ストレス ,  確率 ,  障害物回避 ,  アルゴリズム