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J-GLOBAL ID：202202246945535835   整理番号：22A2871000

ソフトアクチュエータのための導電性ペーストを用いたひずみセンサの開発~ソフトグリッパの変形及び内部検知~

著者 (3件)： 藤谷希一 (中央大) ,  奥井学 (中央大) ,  中村太郎 (中央大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 40th  ページ： ROMBUNNO.4K2-01  発行年： 2022年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・ソフトグリッパの膨張部に,シリコンベース銀フィラー導電性ペーストを塗布し,ペースト部の伸縮による抵抗値変化から,グリッパの変形やグリッパ内部の物体移動を実験。
・実験対象としたグリッパを,エアグリッパとし,機構構造を図示し,導電性ペーストの塗布状況を説明。
・実験の結果,グリッパが把持している状態と,把持していない状態では,同じグリッパの開閉でも,導電ペーストの抵抗値変化が異なることが判明したと報告。

シソーラス用語： *アクチュエータ ,  *導電塗料 ,  センサ ,  膨張 ,  電気抵抗 ,  *つかみ装置
準シソーラス用語： *グリッパ ,  *ソフトアクチュエータ ,  伸縮 ,  *導電性塗料 ,  歪センサ

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (13件)：

• “鈴森康一:”新学術領域「ソフトロボット学」”日 本ロボット学会,Vol. 37,No. 1(2019),pp. 53~56
• B. Tondu and P. Lopez, ′′Modeling and control of McKibben artificial muscle robot actuators,′′ in IEEE Control Systems Magazine, vol. 20, no. 2, pp. 15-38, April 2000
• 奥崎秀典,”導電性高分子ソフトアクチュエータの開発動向”特集,ソフトマテリアル開発・応用の 最前線,計測と制御,第54巻,第1号(2015)
• 千葉正毅,和氣美妃夫,”誘電エラストマの基本物 性と応用例”特集,ソフトアクチュエータの創り 出す未来,精密工学会誌,Vol 80,No 8(2014)
• 鈴森康一,”アクチュエータ技術から見たソフトロボティクス”日本ロボット学会,Vol. 37,No. 1(2019), pp. 26~29

タイトルに関連する用語 (7件)： ソフト ,  アクチュエータ ,  導電性 ,  ペースト ,  ひずみセンサ ,  開発 ,  グリッパ