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J-GLOBAL ID：202202299694094973   整理番号：22A2870896

移動ロボットのための複数情報を組み合わせた追跡対象を特定する手法の提案

著者 (3件)： 篠田祥吾 (中央大) ,  坂本康輔 (中央大) ,  國井康晴 (中央大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 40th  ページ： ROMBUNNO.4G1-03  発行年： 2022年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・近年,飲食店等で自律移動ロボットの活用が見られる等,今後も人間生活に溶け込むことが予想されるが,特定人物を追跡することは移動ロボットの重要なタスク。
・本研究では,画像情報と距離情報による物体追跡技術を融合し,すれ違い環境でも頑健な特定人物追跡手法を提案。
・単眼カメラと測域センサによる人物追跡システムや各フレームの特徴量や位置情報を用いて人物にIDを割り振るシステム等を活用したアルゴリズムを構築。
・実験の結果,一時的な特定人物の見失いが発生しても類似度の高い特徴量を検出することで追跡が可能であること,またすれ違い環境でも対象者の追跡が可能であることを確認。

シソーラス用語： ロボット ,  *移動ロボット ,  人工知能 ,  *追跡 ,  情報 ,  位置情報 ,  検出 ,  認証 ,  *開発
準シソーラス用語： AI【人工知能】 ,  *人物追跡 ,  画像情報 ,  特徴量 ,  物体検出 ,  ID ,  *アルゴリズム開発

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (8件)：

• Nicolai Wojke, Alex Bewley, Dietrich Paulus: “Simple Online and Realtime Tracking with a Deep Association Metric”, IEEE International Conference on Image Processing, pp. 3645-3649, 2017.
• Erik Bochinski, Volker Eiselein, Thomas Sikora: “High-Speed tracking-by-detection without using image information”, 2017 14th IEEE International Conference on Advanced Video and Signal Based Surveillance (AVSS), pp. 1-6, 2017.
• Redhwan Algabri, Mun-Take Choi: “Robust Person Following Under Severe Indoor Illumination Changes for Mobile Robots: Online Color-Based Identification Update”,ICCAS, pp. 1000-1006,2017.
• D. Kim, K. Jo, M. Lee, and M. Sunwoo: “L-shape model switching-based precise motion tracking of moving vehicles using laser scanners”, IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, vol. 19, no. 2, pp. 598- 612, 2018.
• Alexander Carballo, Akihisa Ohya, Shin’ichi Yuta: “Multiple People Detection from a Mobile using Double Layered Laser Range Finders”, Proceedings of the IEEE ICRA 2009, 2009.

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  追跡 ,  手法 ,  提案