研究者
J-GLOBAL ID：200901064753496323
更新日: 2025年09月23日
小森 雅晴
コモリ マサハル | Komori Masaharu
所属機関・部署：
職名：
教授
ホームページURL (1件)：
http://www.mefd.me.kyoto-u.ac.jp/members/komori/index.htm
研究分野 (4件)：
機械力学、メカトロニクス
, ロボティクス、知能機械システム
, 機械要素、トライボロジー
, 設計工学
研究キーワード (8件)：
ロボットや機械のメカニズムを創る
, ライディングロボティクス
, ヒトの動作特性の不思議を知る
, 足・脚による操作
, メカニズム/機構、ビークル/乗り物、搭乗型モビリティ、パーソナルモビリティ、移動ロボット、搭乗型ロボット、ライディングロボティクス
, 身体動作
, ロボット操作
, 直感的操作実現システム
競争的資金等の研究課題 (16件)：
- 2023 - モータ数以上の自由度を制御する移動作業ロボットの原理解明と設計・制御・操作法構築
- 2021 - 下肢は上肢より操作が上手?下肢の不器用さを物理と心理で解明・支援し潜在能力を解放
- 2019 - 2021 人のように車のように移動できる屋内屋外両用全方向移動乗り物の開発と足操作性の解明
- 2016 - 2018 歩行者と同じ感覚で同じように移動でき、思い通りに運転可能な全方向移動乗り物の開発
- 2013 - 2016 人の居る場で走行可能な搭乗型前後左右全方向移動体の開発と人・移動体共存条件の解明
- 2011 - 2012 単純形状の組合せにより桁違いの高精度を実現するナノ精度凹曲面原器の開発
- 2009 - 2012 トラック・バスの変速時の駆動力抜けによるエネルギー損失をゼロにし、変速中も加速可能な低燃費高加速型変速機の開発
- 2012 - 前後左右斜めの任意方向に移動可能な全方向駆動車輪を用いた電動車いすの開発
- 2011 - 共通のモータで移動と作業の両方を実現するロボット駆動ベースを用いた省エネ型広域移動ロボットの開発
- 2009 - 2010 単純形状ナノ精度原器の開発と曲線形状測定機校正法に関する研究
- 2010 - 電動車いすの左右方向移動を可能にする全方向移動可能車輪の開発
- - 2008 ナノ精度の単純形状原器による歯車測定機校正法の開発
- 2006 - 2007 制御モデルと計測基準を内在する高精密加工機に関する研究
- 2006 - 2007 非接触・高速・高精度ギヤピッチ計測法の開発
- 2003 - 2005 バーチャルギヤチェッカーとそれに基づく歯形測定機検定システムの構築
- 2002 - 2004 ギヤノイズ官能指標値の提案とその評価
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論文 (296件)：
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Masaharu Komori, Ryo Koshiba, Tatsuro Terakawa. Ability Mining of Manipulation by Lower Limb Motion Using Rate Control Method - Manipulation in the Diagonal Direction -. The 8th Jc-IFToMM International Symposium (2025), The 31st Jc-IFToMM Symposium on Theory of Machines and Mechanisms. 2025
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寺川達郎, 大山光太郎, 新野晃一朗, 徐晃, 小森雅晴. 能動直進ジョイントを用いた全方向移動ロボットと運動生成. ロボティクス・メカトロニクス講演会2025予稿集. 2025
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小森雅晴, 井上太智, 寺川達郎. パーソナルモビリティのライディングロボティクスー立位姿勢における足の圧力中心の移動の調査ー. ロボティクス・メカトロニクス講演会2025予稿集. 2025
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Masaharu Komori, Ryo Koshiba, Tatsuro Terakawa. Ability Mining of Manipulation Using Lower Limb Motion - Comparison with Upper Limb Using Isotonic-Rate Method. Mechanisms and Machine Science. 2025. 208-215
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Kotaro Tomita, Tatsuro Terakawa, Masaharu Komori. Ability Mining of Lower Limb on 6-DOF Operation Using Isometric Rate Control. 2025 10th International Conference on Control and Robotics Engineering (ICCRE). 2025. 297-302
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MISC (108件)：
特許 (25件)：
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移動装置
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移動作業ロボット
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移動装置
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移動装置
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移動輸送機構
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書籍 (8件)：
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次世代EV/HEV用モータの高出力化と関連材料の開発
技術情報協会 2022
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運動伝達機構
ロボット制御学ハンドブック(共著),近代科学社,pp.116-123 2017
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歯車測定機の受入検査
JIS B 1758:2013 2013
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歯車測定機の評価方法-第4部:球基準器を用いたピッチ測定
JIS B 1757-4:2013 2013
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歯車測定機の評価方法-第3部:平面基準器を用いた歯すじ測定
JIS B 1757-3:2013 2013
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講演・口頭発表等 (48件)：
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移動ロボットメカニズムとライディングロボティクス
(Deep Tech Kyoto 〜大学教員による経営者募集リバースピッチ from ECC-iCAP〜「ロボティクスが拓く未来社会」in 東京 2024)
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歯車の選定
(メカトロニクス機械設計の基礎講座(機械設計の基礎から機械要素の選定,設計事例まで) 2024)
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Riding robotics and intuitive operation for human life support
(International Symposium Robotics for Humanity and Healthcare in Italy and Japan 2024)
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京都大学大学院工学研究科におけるシラバスの現状
(関西工学教育協会機械分科会令和5年度第2回研究会 2023)
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Riding Robotics and Human Motion
(Joint event of Italy-Japan IFToMM Symposium 2023)
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Works (21件)：
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RoMop: A New Type of Wheeled Mobile Platform
Geng Lin, Tatsuro Terakawa, Koichiro Shinno, Taichi Inoue, Masaharu Komori 2023 -
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ドリフト走行体験装置
小森雅晴, 寺川達郎, 扇野琢巳 2023 -
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Mobile parallel manipulator consisting of two nonholonomic carts
Qiang YAO, Tatsuro TERAKAWA, Yuya MORITA, Masaharu KOMORI 2023 -
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6-DOF mobile parallel link mechanisms
Siying LONG, Tatsuro TERAKAWA, Masaharu KOMORI 2022 -
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Omnidirectional single-track vehicle equipped with two double-row active omni wheels
Siying Long, Tatsuro Terakawa, Masaharu Komori, Yugo Nishida, Takumi Ougino, Yusuke, Hattori 2021 -
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学歴 (4件)：
- - 2002 京都大学 博士(工学)
- 1999 - 2000 京都大学 大学院工学研究科 精密工学専攻 博士後期課程
- 1995 - 1997 京都大学 大学院工学研究科 精密工学専攻 修士課程
- 1991 - 1995 京都大学 工学部 精密工学科
学位 (2件)：
- 博士(工学) (京都大学)
- 工学修士 (京都大学)
経歴 (4件)：
- 2017 - 現在 京都大学 大学院工学研究科 教授
- 2007 - 2017 京都大学 大学院工学研究科 准教授
- 2004 - 2007 京都大学 大学院工学研究科 助教授
- 2000 - 京都大学 大学院工学研究科 助手
受賞 (34件)：
- 2025/06 - 一般社団法人日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門 分野融合研究優秀表彰 Ability mining of manipulation by foot postural change -Fundamental investigation into the operating characteristics of the heel-supported foot-
- 2024/09 - 京都大学サマーデザインスクール2024 最優秀賞 解像度の高い夏休みの自由研究(工作編)
- 2024/09 - IFIT2024 the 5th international conference of IFToMM Italy Research paper certificate of Merit Ability mining of toe manipulation under force against toe flexion
- 2024/04 - 日本機械学会賞(論文)
- 2019/12 - 一般財団法人FA財団 FA財団論文賞
- 2019/10 - ISRM2019(The 6th IFToMM International Symposium on Robotics and Mechatronics) Best Paper Award Finalist
- 2019/07 - The 15th IFToMM World Congress Best Application Paper Award
- 2018/08 - 自動車技術会 技術部門貢献賞
- 2018/04 - 日本機械学会 日本機械学会賞(論文)
- 2018/02 - 日本機械学会 日本機械学会フェロー
- 2017/12 - 第18回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2017優秀講演賞
- 2017/09 - 公益財団法人永守財団 永守賞
- 2015/01 - 株式会社小松製作所 京都大学-コマツ産学連携実用化賞
- 2014/12 - 一般財団法人FA財団 FA財団論文賞
- 2014/04 - 日本機械学会 日本機械学会賞(技術)
- 2014/04 - 公益財団法人新技術開発財団 市村学術賞貢献賞
- 2013/04 - WT Award 2013
- 2013/04 - 日本機械学会 日本機械学会賞(論文)
- 2013/03 - 日本機械学会関西支部 日本機械学会関西支部賞(研究賞)
- 2012/12 - 第13回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2012 優秀講演
- 2012/05 - 日本設計工学会 日本設計工学会優秀発表賞
- 2012/05 - 日本設計工学会 武藤栄次賞優秀設計賞
- 2012/05 - 日本設計工学会 日本設計工学会論文賞
- 2012/04 - 公益財団法人船井情報科学振興財団 船井学術賞船井哲良特別賞
- 2011/04 - 文部科学大臣 科学技術分野の文部科学大臣表彰若手科学者賞
- 2010/12 - the 2010 International Conference on Advances in Mechanical Engineering ICAME2010 Best Paper Award Finalist
- 2010/03 - 第10回社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2009優秀講演賞
- 2009/11 - 3rd International Conference of Asian Society for Precision Engineering and Nanotechnology ASPEN2009 Best Paper Award
- 2009/11 - 日刊工業新聞社 モノづくり連携大賞特別賞
- 2009/04 - 日本機械学会 日本機械学会賞(論文)
- 2007/07 - 日本機械学会機素潤滑設計部門 機素潤滑設計部門奨励講演
- 2005/04 - 日本機械学会 日本機械学会奨励賞(研究)
- 2005 - Japanese society of mechanical engineers Young researcher award
- Measurement Science and Technology Highlights of 2009
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所属学会 (10件)：
デザインイノベーションコンソーシアム
, 日本IFToMM会議
, 日本ロボット学会
, IEEE
, 日本設計工学会
, 自動車技術会
, 精密工学会
, 日本機械学会
, 日本バーチャルリアリティ学会
, バイオメカニズム学会
