- 1999 - 2002 Professor,
- 1997 - 2002 北海道大学大学院工学研究科システム情報工学専攻 教授
- 1982 - 1997 北海道大学工学部精密工学科 教授
- 1982 - 1997 Professor, Dept. Precision Eng.,
- 1970 - 1982 京都大学工学部数理工学科 助教授
- 1970 - 1982 Associate Professor,
- 1975 - 1976 IRIA 客員研究員
- 1975 - 1976 Inuited Researcher, IRIA (25 present, INRIA),
- 1968 - 1970 大阪大学基礎工学部制御工学科 助手
- 1968 - 1970 Assistant Professor, Dept. of control eng.,
- 北海道大学
- Graduate School of Engineering,
- Division of Systems and Information Engineering,
- France
- Faculty of Eng., Hokkaido University
- Faculty of Eng., Kyoto University
- Dept. Applied Mathematics and Physics,
- 大阪大学
- Faculty of Engineering Science,