文献

J-GLOBAL ID：200902009314069381   整理番号：86A0312890

多自由度ロボットの仮想コンプライアンス制御

Virtual compliance control of multiple degree of freedom robot.

著者 (4件)： 平林久明 (日立生産技研) ,  杉本浩一 (日立生産技研) ,  荒井信一 (日立生産技研) ,  坂上志之 (日立生産技研)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 22  号： 3  ページ： 343-350  発行年： 1986年03月 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットに特別な駆動装置を付加することなく6軸力センサを取り...

シソーラス用語： 自由度 ,...
準シソーラス用語： 工業用ロボット

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分類 (1件)： 産業用ロボット  (IC04020M)

引用文献 (11件)：

• 1) D.E. Whitney and J.L. Nevins: What is the Remote Center Compliance (RCC) and What Can It Do?, C.S. Draper Lab. Report P-728 (1978)
• 2) D.E. Whitney: Force Feedback Control of Manipulator Fine Motions, Trans. ASME, J. Dynamic Systems, Measurement and Control, 91/97, Jun. (1977)
• 3) 井上:人工の手の制御に関する研究,昭和44年度東京大学工学部機械工学科博士論文 (1969)
• 4) T. Goto, et al: Control Algorithm for Precision Insert Operation Robots, IEEE Trans. on System, Man; and Cybernetics, SMC-10-1, 19/25 (1980)
• 5) 花房,浅田:人工指による物体把握の力学,計測自動制御学会論文集, 12-5, 536/542 (1976)

タイトルに関連する用語 (4件)： 多自由度 ,  ロボット ,  仮想 ,  コンプライアンス制御