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J-GLOBAL ID：200902009524340509   整理番号：87A0424303

ロボットマニピュレータの運動学と動力学の統合化計算

Unified computation of kinematics and dynamics for robot manipulators.

著者 (4件)： 中村仁彦 (京大 工) ,  横小路泰義 (京大 工) ,  花房秀郎 (立命館大 理工) ,  吉川恒夫 (京大 工)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 23  号： 5  ページ： 491-498  発行年： 1987年05月 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： マニピュレータのリアルタイム制御に必要な計算量の低減手法を述...

シソーラス用語： マニピュレータ ,...

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分類 (1件)： 産業用ロボット  (IC04020M)

引用文献 (18件)：

• 1) 高瀬:マニピュレータの運動成分の一般的分解とその制御,計測自動制御学会論文集, 12-3, 300/306 (1973)
• 2) 吉川:ロボットアームの位置と力の動的ハイブリッド制御-手先拘束の記述と関節駆動力の算出,日本ロボット学会誌, 3-6, 531/537 (1985)
• 3) J.Y.S. Luh, M.W. Walker and R.P.C. Paul: On-Line Computational Scheme for Mechanical Manipulators, ASME J. of D.S.M.C., 104, 69/76 (1980)
• 4) J.M. Hollerbach: A Recursive Lagrangian Formulation of Manipulator Dynamics and a Comparative Study of Dynamics Formulation Complexity, IEEE Trans. on Systems, Man, and Cybernetics, SMC-10-11, 730/736 (1980)
• 5) M. Thomas and D. Tesar: Dynamic Modeling of Serial Manipulator Arms, ASME J. of D.S.M.C., 104, 218/228 (1972)

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  マニピュレータ ,  運動学 ,  動力学 ,  統合化 ,  計算