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J-GLOBAL ID：200902068798435995   整理番号：88A0243650

ロボットの仮想内部モデル追従制御系 メカニカル・インピーダンス制御への応用

Virtual internal model following control system - Application to mechanical impedance control.

著者 (3件)： 小管一弘 (東京工大 工) ,  古田勝久 (東京工大 工) ,  横山竜昭 (東京工大 工)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 24  号： 1  ページ： 55-62  発行年： 1988年01月 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： モデル追従サーボ系内部の規範モデルに外界情報を入力し,規範モ...

シソーラス用語： サーボ制御 ,...
準シソーラス用語： 追値制御

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分類 (1件)： ロボット工学一般【’81~’92】  (IC04010B)

引用文献 (23件)：

• 1) J.Y.S. Luh, M.W. Walker and R.P. Paul: Resolved Acceleration Control of Manipulators, IEEE Trans. Automatic Control, AC-25-3, 468/474 (1980)
• 2) E. Freund: Fast Nonlinear Control with Arbitrary Pole Placement for Industrial Robots and Manipulators, Int. Journal of Robotic Research, 1-1, 65/78 (1982)
• 3) 高瀬国克:マニピュレータの運動成分の一般的分解とその制御,計測自動制御学会論文集, 12-3, 300/306 (1976)
• 4) T.J. Tarn, A.K. Bejzy, A. Ishidori and Y. Chen: Nonlinear Feedback in Robot Arm Control, Proceedings of the 23rd IEEE Conference on Decision and Control, 736/751, Las Vegas (1984)
• 5) K. Furuta, K. Kosuge, Y. Ohyama and O. Yamano: A Control Method of Manipulator with Nonlinearity, Proceedings of '83 ICAR, 229/236, Tokyo (1983)

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  仮想 ,  内部モデル ,  追従制御 ,  インピーダンス制御 ,  応用