文献

J-GLOBAL ID：200902203547407733   整理番号：08A0127718

走査マッチングによる広域一致型3D地図作成

Globally consistent 3D mapping with scan matching

著者 (5件)： BORRMANN Dorit (Univ. of Osnabrueck, Inst. of Computer Sci., Knowledge-Based Systems Res. Group, Albrechtstreet 28, D-49069 ...) ,  ELSEBERG Jan (Univ. of Osnabrueck, Inst. of Computer Sci., Knowledge-Based Systems Res. Group, Albrechtstreet 28, D-49069 ...) ,  LINGEMANN Kai (Univ. of Osnabrueck, Inst. of Computer Sci., Knowledge-Based Systems Res. Group, Albrechtstreet 28, D-49069 ...) ,  NUECHTER Andreas (Univ. of Osnabrueck, Inst. of Computer Sci., Knowledge-Based Systems Res. Group, Albrechtstreet 28, D-49069 ...) ,  HERTZBERG Joachim (Univ. of Osnabrueck, Inst. of Computer Sci., Knowledge-Based Systems Res. Group, Albrechtstreet 28, D-49069 ...)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 56  号： 2  ページ： 130-142  発行年： 2008年02月29日 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 3自由度(DoF)姿勢による2Dでの同時的位置決めと地図作成(SLAM)問題の広域一致解はLuとMiliosが既に提案している[F.Lu,E.Milios,環境地図作成のための広域一致距離走査アライメント,Autonomous Robots4,April(1997),333-349]。しかし,自然環境に対して適切な地図を生成するためには,6DoFの姿勢のケース,つまり3デカルト座標と,横揺れ,縦揺れおよび片揺れ角度,を考慮する必要がある。本報は,提案されているアルゴリズムを拡大して,これらの付加DoFとその結果生じる非線形性とを処理した。Taylor展開とCholesky分解とを用いて簡素化し,多量の3Dデータと6DoFに由来する計算条件とを急速に処理した。試験の結果,6DoF総てにおける厳密な姿勢と共分散とを推定して,広域一致地図を導く機能を確認した。簡易な距離に関する発見的方法を用いて,複数の走査間の類似性を自動的に見出した。Copyright 2008 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *地図作成 ,  広域処理 ,  位置決め ,  *マッチング ,  三次元 ,  *自然環境 ,  自由度 ,  レーザスキャナ ,  アルゴリズム ,  姿勢
準シソーラス用語： *走査マッチング

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 走査 ,  マッチング ,  広域 ,  3D ,  地図作成