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J-GLOBAL ID：200902206366138950   整理番号：08A0401634

遊歩道を走るロボットや人間の後を追うロボットを開発 自律移動ロボットによる測域センサの活用

著者 (1件)： 大島章 (筑波大)
資料名： インターフェース  (Interface)
巻： 34  号： 6  ページ： 120-127  発行年： 2008年06月01日 
JST資料番号： L0339A  ISSN： 0387-9569  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 二次元走査型レーザ距離センサ(測域センサ)を活用して自律走行移動ロボットおよび人間の後に追従する移動ロボットを開発した。ここで開発した自律移動ロボットのアルゴリズムについては,自己位置を知る必要のないアルゴリズムとして,ロボットから各方向における走行可能距離の計算と遊歩道の長手方向の計算,について論じた。また,自律移動ロボットの走行距離の累積を用いてコースを区分けするという方法を考案し,実際のコースで安定走行のできる工夫を行った。次に人間に追従する移動ロボットの開発に関しては,追従する人に依らない追従可能アルゴリズムを開発した。さらに,実社会でロボットが働くことを可能にするための課題として,実環境における滑らかなタスク実行を実現する柔軟性を取り上げて論じた。

シソーラス用語： *知能ロボット ,  *移動ロボット ,  センサ ,  遊歩道 ,  実験 ,  追従制御 ,  タスクパフォーマンス ,  柔軟性 ,  *自律ロボット
準シソーラス用語： *距離センサ ,  *自律移動ロボット ,  測域センサ ,  評価実験

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  幾何学的・力学的量の計測一般  (AD05010D)

タイトルに関連する用語 (7件)： 遊歩道 ,  ロボット ,  人間 ,  開発 ,  自律移動ロボット ,  測域センサ ,  活用