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J-GLOBAL ID：200902206571109173   整理番号：08A0251302

車のある移動ロボットのGPSベース経路追従制御: スキッドやスリップのある場合

GPS-Based Path Following Control for a Car-Like Wheeled Mobile Robot With Skidding and Slipping

著者 (2件)： LOW Chang Boon (Nanyang Technological Univ., Singapore) ,  WANG Danwei (Nanyang Technological Univ., Singapore)
資料名： IEEE Transactions on Control Systems Technology  (IEEE Transactions on Control Systems Technology)
巻： 16  号： 2  ページ： 340-347  発行年： 2008年03月 
JST資料番号： W0515A  ISSN： 1063-6536  CODEN： IETTE2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 車輪により移動可能なロボット(WMR)の制御問題は,最近研究が増大している。これらの多くの問題は,スリップなし,スキッド(skidding)なしの場合について考察している。しかしながら,自動車のような構造の車体の移動では,必然的にスリプとスキッドは避けられない。これらを無視した制御では,制御器の特性や安定性が保証されない。本論文は,GPS機能で自動車のようなタイヤのWMRについて,スリップとスキッドのある場合を考察した。スキッドとは.車両の限界を超え,スピン・ドリフト等により操縦不可能になる状態を言う。GPS機能による大域的位置決めシステムを開発した。車体のスリップやスキッドを検知するセンサの計測結果により,経路の位置誤差を補正した。実験結果によると,室外環境においても,より正確な位置の保持が可能である。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  知能ロボット ,  経路 ,  *経路誘導システム ,  *追従制御 ,  *スリップ ,  *スキッド ,  自律ロボット ,  *GPS ,  自律移動ロボット
準シソーラス用語： *GPS【位置決め】 ,  追値制御

分類 (2件)： 電子航法一般  (ND14010O) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  GPS ,  経路追従 ,  スキッド ,  スリップ