抄録/ポイント：
抄録/ポイント
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被曳船の針路安定性に関する研究は,索張力を求めるための独自の計算式を用いた理論計算が主流であった。本論文では索張力の近似計算式を用いずに,曳船・被曳船の問題を考えた。これまで,曳船と被曳船の連成運動を考慮して針路安定性と操縦運動応答について検討した例は見当たらないので,本論ではこれについて検討した。曳船・被曳船系の運動方程式を導くための,曳航索を1本のトラス要素として扱うなどの基礎仮定と座標系を設定した。次に被曳船と曳船に関するそれぞれ線形化された運動方程式を導いた。被曳船の針路安定性を判別するために,無次元化された被曳船の運動方程式を導き,針路安定判別式を導いた。曳船・被曳船系の針路安定性と曳船の操舵による周波数応答について考察した。運動連成を考慮した場合,振れ回り運動に関する長周期モードと短周期モードが存在する。系の針路安定性は,被曳船自身が針路安定でかつ曳船の後方にあるとき,索長と被曳船側の曳航位置でほぼ決まる,などと述べた。
