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J-GLOBAL ID：200902212971656815   整理番号：09A0136458

車載レーザスキャナによる距離データマップの構築と高精度自車位置推定

著者 (7件)： 渋久奈保 (名古屋大 大学院情報学研究科) ,  高橋友和 (岐阜聖徳学園大 経済情報) ,  高橋友和 (名古屋大 大学院情報学研究科) ,  井手一郎 (名古屋大 大学院情報学研究科) ,  村瀬洋 (名古屋大 大学院情報学研究科) ,  小島祥子 (豊田中研) ,  高橋新 (豊田中研)
資料名： 電子情報通信学会論文誌 D  (IEICE Transactions on Information and Systems (Japanese Edition))
巻： J92-D  号： 2  ページ： 215-225  発行年： 2009年02月01日 
JST資料番号： S0757C  ISSN： 1880-4535  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,事前に構築した距離データマップと走行中の自車が測定した距離データを対応づけることで,高精度に自車位置推定を行う手法を提案する。我々が考案した距離データマップとは絶対位置座標とその位置における車両走行方向の距離データ及び距離データの信頼性を対応づけたマップである。また,ここでいう距離データとは,4ラインレーザスキャナにより測定された車両前方の奥行方向の距離分布である。自車位置推定のために行う距離データマップと距離データの対応付けでは,精度向上をねらい,距離データ系列同士をDPマッチングで対応づける。複数の車線がある道路の同一区間を走行しながらGPSと同期して測定されたデータ系列を用いて,実験を行った。実験の結果から距離データ系列間の対応付けにより高精度な位置推定と走行車線分類が可能となることを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *自動車 ,  *位置決め ,  *レーザスキャナ ,  ITS【交通】 ,  *パターンマッチング ,  推定 ,  搭載レーダ ,  精度 ,  データ ,  地図 ,  動的計画法 ,  車線
準シソーラス用語： *DPマッチング ,  位置推定 ,  距離データ

分類 (2件)： 電装品  (QG03070C) ,  パターン認識  (JE07000S)

引用文献 (16件)：

• 松下 温, 屋代智之 (共編), ITSと情報通信技術, 裳華房, 2003.
• “Googleマップストリートビュー,” http://www.google.co.jp/help/maps/streetview/
• 二宮芳樹, “車載画像センシング,” 第13回画像センシングシンポジウムチュートリアル, June2007.
• Y. Miyake, K. Natsume, and K. Hoshino, “Roadshape recognition using on-vehicle millimeter-wave radar,” Proc.2007 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV2007), pp. 75-80, June 2007.
• 村上由貢, 胡 振程, 楠原俊祐, 内村圭一, “道路白線検出及び追跡による車両路上位置の特定,” 画像の認識・理解シンポジウム (MIRU) 2006, July2006.

タイトルに関連する用語 (7件)： 車載 ,  レーザスキャナ ,  距離データ ,  マップ ,  構築 ,  自車 ,  位置推定