抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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ケージングとは,ロボットによって物体を囲い込み,逃げ出せないように拘束する手法である。多指ハンドによる3次元ケージングでは,位置制御されたロボットハンドによって物体を拘束することができ,力制御を必要としない。また,低自由度のハンドであっても物体拘束が可能であるため,ロボットマニピュレーションの幅を広げる技術であると期待できる。本稿では,多指ハンドによる3次元ケージングの定式化,およびいくつかの例において十分条件の導出を行う。また,導出された十分条件を満たすロボットハンドの動作を計画する。(著者抄録)