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J-GLOBAL ID：200902216424596269   整理番号：09A0217107

IGVC大会における知的センシングと知的制御の動向

著者 (1件)： 小林一行 (法政大 工)
資料名： 知能と情報  (日本知能情報ファジィ学会誌)
巻： 21  号： 1  ページ： 3-11  発行年： 2009年02月15日 
JST資料番号： L0501A  ISSN： 1347-7986  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： IGVC(Intelligent Ground Vehicle Competition)は大学の学生を対象とする屋外移動ロボットの競技大会であり,1)Design Challenge,2)Autonomous Challenge,3)Navigation Challenge,4)JAUS(Joint Architecture for Unmanned Systems) Challengeからなる。本論文では,移動ロボット上に搭載されたセンサとアクチュエータ,及びコンピュータで状況を把握して自律的に移動走行させる2)と3)を中心に,知的センシングと知的制御技術の動向を示した。まず,90年代後半から電動車いすをベースとした小型車両が増加し,ステアリングと速度を制御する2WS(Two Wheels Steering)が一般的となった。その一方でフリーホイール対策が必要となり,i)前方胴体と後方胴体をリンク機構で結ぶアプローチ,ii)ユニークなボールサスペンションの採用,iii)横滑り可能なオムにホイールの採用などが試みられている。また,2本の環状コース内の白線を認識して自律走行する2)のために左右カメラによるステレオカメラ,広角カメラ,サーボモータによるカメラの左右動作,オムニディレクショナルカメラなどが採用されている。さらに,一般的に利用されているプログラミング環境を概観した。

シソーラス用語： 検出 ,  制御 ,  *人工知能 ,  *計測システム ,  *制御系 ,  技術展望 ,  *移動ロボット ,  センサ ,  アクチュエータ ,  車椅子 ,  カメラ ,  プログラミング環境 ,  電動車椅子 ,  *インテリジェント制御
準シソーラス用語： *知的センシング ,  *知的制御

分類 (4件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  制御工学一般  (IC01000V) ,  計測機器一般  (AD02000X) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： センシング ,  知的制御 ,  動向