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J-GLOBAL ID：200902217091072816   整理番号：09A0933297

エッジ点追跡に基づくステレオカメラを用いた三次元SLAM

3D SLAM Using a Stereo Camera Based on Edge Point Tracking

著者 (1件)： 友納正裕 (千葉工大 未来ロボット技術研究セ)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 27  号： 7  ページ： 759-767  発行年： 2009年09月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 三次元空間で自己位置推定とマップ構築を同時に行う三次元SLAMは移動ロボットにおいて重要な研究課題である。三次元空間で,6自由度のロボットの姿勢が分かれば床面を走る車輪型ロボットだけでなく,不整地走行ロボットや脚型ロボットなど,応用範囲が広がる。本文では2眼平行ステレオカメラを用いた三次元SLAM方式を提案した。エッジ点を構成要素として投影点に対するICP法を用いてフレーム間の位置合わせを行う特徴を説明した。従来のコーナ点を用いる方法では困難であったテクスチャの少ない単調な環境や照明反射など,外乱の多い環境でも,ロバストにカメラ運動を復元して詳細な三次元地図の構築が可能である。

シソーラス用語： カメラ ,  *立体画像 ,  *地図 ,  *地図作成 ,  パターン認識 ,  画像 ,  ロバスト性 ,  移動ロボット ,  エッジ検出 ,  点 ,  姿勢 ,  レジストレーション【画像】
準シソーラス用語： *ステレオカメラ ,  *三次元地図 ,  *SLAM【移動ロボット】 ,  テクスチャ ,  特徴点

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (22件)：

• SE, S. Vision-based Mobile Robot Localization And Mapping using Scale-Invariant Features. Proc. of ICRA2001. 2001
• GARCIA, M. A. 3D Simultaneous Localization and Modeling from Stereo Vision. Proc. of ICRA2004. 2004
• SAEZ, J. M. A Global 3D Map-Building Approach Using Stereo Vision. Proc. of ICRA2004. 2004
• ELINAS, P. σ SLAM : Stereo Vision SLAM Using the Rao-Blackwellised Particle Filter and a Novel Mixture Proposal Distribution. Proc. of ICRA2006. 2006, 1564-1570
• KONOLIGE, K. FrameSLAM : from Bundle Adjustment to Realtime Visual Mapping. IEEE Transactions on Robotics. 2008, 24, 5, 1066-1077

タイトルに関連する用語 (4件)： エッジ ,  追跡 ,  ステレオカメラ ,  SLAM