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J-GLOBAL ID：200902223772546883   整理番号：09A0112039

卓上栽培温室でイチゴを収穫するためのロボットに関する機械視覚アルゴリズム

Machine Vision Algorithm for Robots to Harvest Strawberries in Tabletop Culture Greenhouses

著者 (9件)： RAJENDRA Peter (Technol. development department, S.I.Seiko Co.Ltd) ,  KONDO Naoshi (Graduate School of Agriculture, Kyoto Univ.) ,  NINOMIYA Kazunori (Technol. development department, S.I.Seiko Co.Ltd) ,  KAMATA Junzo (Technol. development department, S.I.Seiko Co.Ltd) ,  KURITA Mitsutaka (Technol. development department, S.I.Seiko Co.Ltd) ,  SHIIGI Tomowo (Graduate School of Sci. and Engineering, Ehime Univ.) ,  HAYASHI Shigehiko (Protected Cultivation Engineering Lab., Horticultural Engineering Dep.) ,  YOSHIDA Hirotaka (Protected Cultivation Engineering Lab., Horticultural Engineering Dep.) ,  KOHNO Yasushi (Ehime Prefecture Agricultural Experiment Station)
資料名： Engineering in Agriculture, Environment and Food (Web)  (Engineering in Agriculture, Environment and Food (Web))
巻： 2  号： 1  ページ： 24-30 (J-STAGE)  発行年： 2008年 
JST資料番号： U0077A  ISSN： 1881-8366  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 4つのDOF遠隔操縦機,吸着盤を備えたエンドエフェクタ,3つのカメラ視覚システム,線路型移動装置から成るイチゴ収穫ロボットを,卓上栽培温室での実験試作機として開発した。花柄が湾曲したり,傾いたりしているイチゴを収穫するため,基底位置から左,右に15度回転する手関節をつけた。アルゴリズム面で,花柄傾斜角度を中央のカメラから測定した。収穫実験は,開発ロボットは他の果実で囲まれていない果実の75%以上を正確に収穫できることを示した。さらに実験データから季節による花柄の長さ,色,傾斜傾向が変化することを示した。後端のイチゴ,囲まれた果実,障害物,複雑な花柄形態の限定視界といった複雑な状況が実際の現場条件で頻繁に存在した。ロボットを使った収穫作業のオートメーション化には,さらなる研究が望まれる。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *イチゴ ,  栽培 ,  *収穫機 ,  装置 ,  立体視 ,  ロボットジョイント ,  *アルゴリズム
準シソーラス用語： 関節【ロボット】 ,  *機械視覚アルゴリズム ,  *収穫ロボット ,  線路型移動装置 ,  卓上栽培

分類 (2件)： 収穫・調製用機械  (FB03030K) ,  果樹  (FC03042G)

引用文献 (6件)：

• 1) Arima, S, N. Kondo, Y. Yagi, M. Monta, and Y. Yoshida, 2001. Harvesting robot for strawberry grown on table top culture (1): Harvesting robot using 5 DOF manipulator. Journal of SHITA 13(3). 159-166.
• 2) Arima, S, N. Kondo, M. Monta: Strawberry Harvesting Robot on Table-top Culture,ASAE Paper: 043089, 2004.
• 3) Kondo, N, and K. C. Ting .1998. Robotics for Bioproduction Systems, ASAE, St. Joseph, MI.
• 4) Kondo, N, K. Ninomiya,S. Hayashi,T. Ohta,K. Kubota: A New Challenge of Robot for Harvesting Strawberry Grown on Table Top Culture,ASAE Paper: 053138, 2005.
• 5) Liming, Xu. Influence of light intensity on extracted colour feature values of different maturity in strawberry. New Zealand Journal for Agricultural Research, 2007. Vol.50:559-565.

タイトルに関連する用語 (6件)： 栽培温室 ,  イチゴ ,  収穫 ,  ロボット ,  視覚 ,  アルゴリズム