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J-GLOBAL ID：200902225626864566   整理番号：08A1174473

分割と攻略:O(n)におけるEFK SLAM

Divide and Conquer: EKF SLAM in O(n)

著者 (3件)： PAZ Lina M. (Universidad de Zaragoza, Zaragoza, ESP) ,  TARDOS Juan D. (Universidad de Zaragoza, Zaragoza, ESP) ,  NEIRA Jose (Universidad de Zaragoza, Zaragoza, ESP)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 24  号： 5  ページ： 1107-1120  発行年： 2008年10月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 拡張カルマンフィルタ(EFK)SLAMがマップサイズに関して線形時間内に実行できることを示した。EFK SLAMの改良型として容易に実行することができる分割攻略(D&C)SLAMについて記述した。現在ある多くの効率的なSLAMアルゴリズムと対照してデータのつながりを必要とする全ての情報がそれ以上加工を必要としないときに入手可能である。D&C SLAM はEFK SLAMの解,状態と共分散を近似的に計算する。またステップ毎に線形時間で実行するデータ連関アルゴリズムのRJC(randomized joint compatibility)を示した。EFKに解が用いられるあらゆる応用にD&C SLAM を使うことができることを説明した。各アルゴリズムの計算の複雑性等に言及した。

シソーラス用語： *パターン認識 ,  Kalmanフィルタ ,  近似法 ,  計算量 ,  アルゴリズム ,  計算機アルゴリズム ,  両立性 ,  共分散 ,  地図 ,  分割
準シソーラス用語： *SLAM ,  *拡張カルマンフィルタ ,  近似計算 ,  線形時間アルゴリズム ,  ランダマイズドアルゴリズム ,  ローカルマップ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (1件)： SLAM