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J-GLOBAL ID：200902225858027580   整理番号：09A1110271

高速インピーダンスマッチングによる消防車用パワーアシストバルブの操作性向上

著者 (4件)： 中野基輝 (北大 大学院情報科学研究科) ,  田中孝之 (北大 大学院情報科学研究科) ,  金子俊一 (北大 大学院情報科学研究科) ,  山野光一 (モリタホールディングス)
資料名： 知能メカトロニクスワークショップ講演論文集
巻： 14th  ページ： 46-51  発行年： 2009年09月26日 
JST資料番号： L4000A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究の目的は消防車用パワーアシストバルブを構築することである。日本の消防団員の数は年々減少しており,消火活動の省力化が課題だ。パワーアシストバルブによって消火活動での負担を軽減させることができる。しかしながら,消火活動のマニュアルにより装置の完全な自動化は行うことができない。そこで本研究ではSIMに基づき,人間の意思に従うパワーアシストシステムの構築を目指す。まず我々はインピーダンスパラメータとバルブの開時間の関係を調べ,操作トルクからバルブの開時間を予測する方法を確立した。この方法によって操作トルクと追従誤差で構成される全体評価は約半分へと改善された。次に,我々はリアルタイムの開時間予測によって予測誤差を短くする方法を確立した。初期操作トルクから予測する方法ではパラメータを一度だけ更新することができる。これに対し,リアルタイムに予測する方法では逐次パラメータを更新することが可能だ。この手法は全体評価を0.46から0.29へとさらに改善させた。(著者抄録)

シソーラス用語： *インピーダンス整合 ,  *消防自動車 ,  *弁 ,  予測誤差 ,  実時間処理 ,  *パワーアシスト

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  特殊自動車・特装車・特用車一般  (QG07010Q)

タイトルに関連する用語 (5件)： インピーダンスマッチング ,  消防車 ,  パワーアシスト ,  バルブ ,  操作性