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J-GLOBAL ID：200902227960050335   整理番号：09A0523942

四足パッシブダイナミック歩行のデモンストレーションと解析

Demonstration and Analysis of Quadrupedal Passive Dynamic Walking

著者 (3件)： NAKATANI Kazuhiro (Kobe Univ., Kobe, JPN) ,  SUGIMOTO Yasuhiro (Kobe Univ., Kobe, JPN) ,  OSUKA Koichi (Kobe Univ., Kobe, JPN)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 23  号： 5  ページ： 483-501  発行年： 2009年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： パッシブダイナミック歩行は,緩やかな坂をアクチュエータ無しに歩行する歩行動作である。まず,四足パッシブダイナミック歩行ロボットQuartet4を試作した。本ロボットは,2台の二足パッシブダイナミック歩行ロボットを組み合わせた構造とし,球形足を採用した。本体は,2種類(剛な本体構造と回転可能な本体構造)を製作した。傾斜2.5°から4.5°において歩行試験を行い,動作分析した。剛な本体構造では,ゆっくりした歩行動作が観察された。また,三次元シミュレーションも行い,実験と同じ動作が観察された。

シソーラス用語： *歩行 ,  シミュレーション ,  三次元 ,  二足歩行 ,  動作分析 ,  *歩行ロボット ,  実験 ,  試作
準シソーラス用語： *四足歩行

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (15件)：

• KOUHARA, Y. Adaptation. 1988
• MCGEER, T. Passive dynamic walking. Int. J. Robotics Res. 1990, 9, 62-82
• GOSWAMI, A. Compass-like biped robot. Part I : Stability and bifurcation of passive gaits. 1996
• GOSWAMI, A. A study of the passive gait of a compass-like biped robot : symmetry and chaos. Int. J. Robotics Res. 1998, 17, 1282-1301
• GARCIA, M. Efficiency, speed, and scaling of two-dimensional passive-dynamic walking. Dyn. Syst. 2000, 15, 75-99

タイトルに関連する用語 (3件)： 歩行 ,  デモンストレーション ,  解析