文献

J-GLOBAL ID：200902228577873944   整理番号：09A0031085

動く障害物の反射的回避のための移動ロボット制御アーキテクチャ

Mobile Robot Control Architecture for Reflexive Avoidance of Moving Obstacles

著者 (3件)： HONG Keum-Shik (Pusan National Univ., Busan, KOR) ,  TAMBA Tua Agustinus (Pusan National Univ., Busan, KOR) ,  SONG Jae-Bok (Korea Univ., Seoul, KOR)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 22  号： 13/14  ページ： 1397-1420  発行年： 2008年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 動く障害物を反射的に回避するため3つの階層(審議,順序付け,反射)のアーキテクチャを採用し,反射層の構造を検討した。このアーキテクチャの目的は挙動を反射及び順序付け層に各々分離することにより,非リアルタイムで許された挙動がリアルタイムの実行を要求する基本的な動作の抽出である。反射層は資源,動作,動作のコーディネータ,運動コントローラから成り立つ。リアルタイムに実行を保証するため,RTAI(Linuxのためのリアルタイムアプリケーションインタフェイス)で提供される機能を使って一連の単純な動作,動作コーディネータを設計する。レーザレンジスキャナから得られたデータに基づいた障害物回避アルゴリズムを開発した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *障害物回避 ,  *制御 ,  Linux ,  時間 ,  順序 ,  反射 ,  運動制御 ,  計算機アーキテクチャ ,  動作 ,  運動 ,  検出 ,  Kalmanフィルタ
準シソーラス用語： *ロボット制御 ,  リアルタイム ,  順序づけ ,  障害物検出

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (34件)：

• ARKIN, R. C. Behavior-Based Robotics. 1998
• ARKIN, R. C. Motor schema-based mobile robot navigation. Int. J. Robotics Res. 1998, 8, 92-112
• BROOKS, R. A. A robust layered control system for a mobile robot. IEEE J. Robotics Automat. 1986, 2, 14-23
• BROOKS, R. A. Behavior-based humanoid robotics. Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, Osaka, 1996. 1996, 1, 1-8
• CONNELL, J. H. SSS : a hybrid architecture applied to robot navigation. Proc. IEEE Conf. on Robotics and Automation, Nice, 1992. 1992, 2719-2724

タイトルに関連する用語 (4件)： 障害物 ,  回避 ,  移動ロボット制御 ,  アーキテクチャ