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J-GLOBAL ID：200902234157237554   整理番号：09A1030824

移動車輪倒立振り子システムのロバストな速度スライディングモード制御

Robust Velocity Sliding Mode Control of Mobile Wheeled Inverted Pendulum Systems

著者 (5件)： HUANG Jian (Huazhong Univ. Sci. and Technol., Hubei, CHN) ,  WANG Hongwei (Huazhong Univ. Sci. and Technol., Hubei, CHN) ,  MATSUNO Takayuki (Toyama Prefectural Univ., Imizu City, JPN) ,  FUKUDA Toshio (Nagoya Univ., Nagoya, JPN) ,  SEKIYAMA Kousuke (Nagoya Univ., Nagoya, JPN)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2009 Vol.3  ページ： 1504-1509  発行年： 2009年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 移動車輪倒立振り子モデルのロバストな速度追従制御問題を検討した。非線形システムに対するロバストさのためにスライディングモード制御法(SMC)を選択した。速度制御問題では,モデル不確実性は不確実な平衡状態に伴って起こるため,制御器の設計は難しい。移動車輪倒立振り子の速度追従問題を解決するために,新しいスライディング面に基づくSMC法を提案した。この制御器設計ではモデル不確実性及び外乱の両者を考慮に入れた。モデルの定式化と平衡状態の解析を行い,制御器の設計手順を述べた。スライディング面パラメータの適切な選択により,この閉ループシステムは非常に小さな安定追従誤差で,漸近安定に到達した。提案したSMCを用いたシミュレーション結果により,提案した方法の有効性を実証した。

シソーラス用語： *倒立振り子 ,  *ロバスト性 ,  *スライディングモード制御 ,  速度制御 ,  追従制御 ,  非線形系 ,  不確実性 ,  平衡状態 ,  制御装置 ,  閉ループ系 ,  漸近安定
準シソーラス用語： 制御器 ,  非線形システム ,  閉ループシステム

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 移動車輪 ,  倒立振り子 ,  ロバスト ,  スライディングモード制御