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J-GLOBAL ID：200902236679222525   整理番号：09A0009807

状態遷移量に基づく屋内小型自律飛行船の動作設計に関する検討

著者 (4件)： 高谷敏彦 (リコーソフトウエア) ,  川村秀憲 (北大) ,  山本雅人 (北大) ,  大内東 (北大)
資料名： Ricoh Technical Report  (Ricoh Technical Report)
号： 34  ページ： 119-130  発行年： 2008年12月01日 
JST資料番号： Z0825A  ISSN： 0387-7795  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 屋内飛行船は,ヘリウムガスを利用して中性浮力を得て飛行を行う。建物内を安全に移動することが可能であり,移動に必要なエネルギーが小さく三次元空間を移動可能であるために,新しいタイプの移動ロボットとして注目され,種々の応用研究が行われている。一方,アプリケーションを実現する際の課題として,目標状態に対する高い制御精度,目的達成までの継続飛行,外乱や気圧等の環境条件に対して影響されないことが必要である。従来研究では制御に関するものが主で,基本動作となる定点保持や直進移動に関する研究,基本動作を組み合わせて円や三角形の軌道を移動する制御研究が行われてきた。制御手法としては,PID制御やファジィ制御,行動価値関数制御,学習制御等が研究されている。しかし,飛行船は慣性や外乱の影響が大きく,目標位置へ高精度で到達する制御は困難であった。この問題を解決するために,気流や慣性の影響も認識する位置と速度を情報量として用い,直線移動と回転の同時実行で複雑な動作を実現する。また,本研究では,飛行船の状態量を導入して状態遷移法を用いることにより,飛行船の動作設計を容易に行うことが可能なことを示す。本研究は二次元移動体に関しても適用が可能である。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *飛行船 ,  *動作 ,  *設計 ,  小型 ,  運動制御 ,  制御
準シソーラス用語： *飛行ロボット ,  *自律飛行船 ,  *動作設計 ,  動作制御 ,  移動制御

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (24件)：

• Zwaan, S., Bernardino, A. and Santos-Vitrol, J.: Visual station keeping for floating robots inunstructured environments, Robotics and Autonomous Systems, Vol.39, pp. 145-155(2002).
• Kobayashi, J., Akatsuka, Y. and Ohkawa, F: Flight Control of Blimp Robot Based on CCD Camera Images, Proceedings of International Symposium on Advanced Control of Industrial Processed, pp. 269-274(2002)
• Kawamura, H. et al.: Motion Design for Indoor Blimp Robot with PID Controller, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.17, No.5, pp. 500-508(2005)
• Sugisaka, M. et al.: Development of the Fuzzy Control for a GPSlocated Airship, Proceedings of the 10th International Symposium on Artificial Life and Robotics,(2005)
• Kadota, H. et al.: PID Orbit Motion Controllerfor Indoor Blimp Robot, Proceedings of the 10th International Symposium on Artificial Life and Robotics,(2005).

タイトルに関連する用語 (4件)： 状態遷移 ,  屋内 ,  自律飛行 ,  設計