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J-GLOBAL ID：200902239657179870   整理番号：08A1054251

視覚IDタグを利用した形状モデリングとロボティクスへの応用

Geometry Modeling Using Visual ID-tags and Its Application to Robotics

著者 (3件)： 田中秀幸 (東大) ,  矢入健久 (東大) ,  町田和雄 (東大)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 26  号： 7  ページ： 848-858  発行年： 2008年10月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 知能ロボットが実環境との物理的インタラクションを行うためには,空間や物体の三次元形状モデルが不可欠である。IDおよび位置・姿勢情報を取得可能な視覚IDタグを活用することによりモデルの作製及び利用の双方を支援する方法を研究した。観測したタグの局地的な位置関係から全体のタグ配置を決定する最適手法について記述し,タグ配置を基に多面体モデルを生成する手法を解説した。開発した手法を用い,凸多面体及び凹多面空間の形状モデルの作成実験を行い本手法の有効性を実証した。作成した形状モデルをロボットで利用するシステムのプロトタイプを構築した。物体及び空間の認識,シミュレーションへの取り組みと衝突判定等の応用に言及した。

シソーラス用語： *モデル ,  モデリング ,  形態 ,  *知能ロボット ,  最適化手法 ,  標識 ,  認識 ,  多面体 ,  *視覚 ,  位置 ,  解析モデル
準シソーラス用語： *形状モデル ,  三次元形状 ,  IDタグ ,  *ロボットビジョン ,  相対位置 ,  近似モデル

分類 (2件)： ロボット工学一般  (IC04011S) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (17件)：

• 白井. 知能ロボット研究の展望-モデルベースト・ロボティクス. 日本ロボット学会誌. 1987, 5, 6, 462-469
• 山本. 次世代ロボット実用化プロジェクト-実用システム化推進事業について-. 日本ロボット学会誌. 2006, 24, 2, 151-152
• IKEUCHI, K. The Great Buddha Project : Digitally Archiving, Restoring, and Analyzing Cultural Heritage Objects. International Journal of Computer Vision. 2007, 75, 1, 189-208
• ZHANG, X. Visual Marker Detection and Decoding in AR Systems : A Comparative Study. Proceedings of International Symposium on Mixed and Augmented Reality, 2002. 2002, 97-106
• FIALA, M. ARTag, a fiducial marker system using digital techniques. Proceedings of IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, 2005. 2005, 2, 590-596

タイトルに関連する用語 (5件)： 視覚 ,  IDタグ ,  形状モデリング ,  ロボティクス ,  応用