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J-GLOBAL ID：200902242149000190   整理番号：09A0809428

ロボット支援型外科術において触覚フィードバックにより把持力削減が誘導される

Tactile Feedback Induces Reduced Grasping Force in Robot-Assisted Surgery

著者 (14件)： KING Chih-Hung (Univ. California, CA) ,  KING Chih-Hung (Center for Advanced Surgical and Interventional Technol.(CASIT), CA) ,  CULJAT Martin O. (Univ. California, CA) ,  CULJAT Martin O. (Center for Advanced Surgical and Interventional Technol.(CASIT), CA) ,  FRANCO Miguel L. (Univ. California, CA) ,  FRANCO Miguel L. (Center for Advanced Surgical and Interventional Technol.(CASIT), CA) ,  LEWIS Catherine E. (Univ. California, CA) ,  LEWIS Catherine E. (Center for Advanced Surgical and Interventional Technol.(CASIT), CA) ,  DUTSON Erik P. (Univ. California, CA) ,  DUTSON Erik P. (Center for Advanced Surgical and Interventional Technol.(CASIT), CA) ,  GRUNDFEST Warren S. (Univ. California, CA) ,  GRUNDFEST Warren S. (Center for Advanced Surgical and Interventional Technol.(CASIT), CA) ,  BISLEY James W. (Univ. California, CA) ,  BISLEY James W. (Center for Advanced Surgical and Interventional Technol.(CASIT), CA)
資料名： IEEE Transactions on Haptics  (IEEE Transactions on Haptics)
巻： 2  号： 2  ページ： 103-110  発行年： 2009年04月 
JST資料番号： W2255A  ISSN： 1939-1412  CODEN： ITHEBX  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 現在広く普及しているがまだ触覚フィードバックが用いられていないロボット支援型最小侵襲的外科術に対し,完備した触覚フィードバックシステムの開発を行った。提案システムの設計および製造に関しては,力覚センサ,気球触覚ディスプレイ,制御系,それらのシステム統合,について具体的に論じた。把持力に対する触覚フィードバックの効果を評価するための一連のテストを行い,それらテストの手続きについて述べるとともに,ペグ伝送テストにおける把持力および把持時間のデータ解析を行った。その結果,触覚フィードバック無しのロボットマニプレータでは,物体把持に必要な力よりもより多くの力を必要とすることを示し,触覚フィードバックの追加が有効になることを確認した。

シソーラス用語： *外科術 ,  *ロボット ,  フィードバック ,  把持【操作】 ,  力覚 ,  *圧力センサ ,  表示装置 ,  制御系 ,  評価試験 ,  マニピュレータ
準シソーラス用語： *ロボット支援型外科術 ,  最小侵襲的外科術 ,  触覚ディスプレイ ,  *力覚センサ

分類 (3件)： 手術  (GC07040B) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  力,仕事量,圧力,摩擦の計測法・機器  (AD05050V)

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  支援 ,  外科術 ,  触覚フィードバック ,  把持力 ,  誘導