文献

J-GLOBAL ID：200902245208033870   整理番号：09A0796738

格子状に配置されたRFIDタグ床面を移動するロボットの姿勢推定

Robot Pose Estimation on Floor Equipped with a Lattice of RFID Tags

著者 (4件)： 小鷹研理 (早稲田大 WABOT-HOUSE研) ,  丹羽治彦 (早稲田大 WABOT-HOUSE研) ,  坂本義弘 (早稲田大 WABOT-HOUSE研) ,  菅野重樹 (早稲田大 WABOT-HOUSE研)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 45  号： 7  ページ： 379-387  発行年： 2009年07月31日 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 床面にICタグが並べられている環境で,ICタグの配置間隔の解像度以上の精度で移動ロボットが自己の姿勢を推定する手法を論じた。ICタグの計測に特徴的なオン-オフによる離散的な情報の特性をシグモイド関数でモデル化し,モンテカルロ法を用いてロボットの姿勢同定を行う方法を述べた。シミュレーションによりパラメータ設計を論じ,実験により本手法の性能を検討した。実験結果から,2本のリーダを適切に配置することにより,直進運動で約50mm/0.1rad未満,,回転動作で約20mm/0.1rad未満の誤差精度によるポジショニングが可能であることを示した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  姿勢 ,  *状態推定 ,  モンテカルロ法 ,  標識 ,  精度 ,  シグモイド関数 ,  モデリング ,  RFIDタグ
準シソーラス用語： ICタグ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (12件)：

• SUGANO, S. Environment Design for Human-Robot Symbiosis-Introduction of WABOT-HOUSE Project-. Proc. of the 23rd Int'l Symp. on Automation and Robotics in Construction, 2006. 2006, 152-157
• HAHNEL, D. Maping and Localization with RFID Technology. Proc. of the IEEE Int'l Conf. on Robotics and Automation, 2004. 2004, 1015-1020
• SCHNEEGANS, S. Using RFID Snapshots for Mobile Robot Self-Localization. Proc. of the 3rd European Conf. on Mobile Robots, 2007. 2007, 241-246
• 田中. RFIDシステムによる自己位置推定とタグ配置作業. 電子情報通信学会論文誌, D-II. 2005, J88-D-II, 9, 1759-1770
• http://www.vorwerk.com/html/vorwerk_carpets.html

タイトルに関連する用語 (5件)： 格子 ,  RFIDタグ ,  床面 ,  ロボット ,  姿勢推定