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J-GLOBAL ID：200902245416307355   整理番号：09A0518465

甲殻形エンドエフェクタを用いた力センサによる全身触覚化

Whole-Body Force Sensation by Force Sensor With Shell-Shaped End-Effector

著者 (3件)： TSUJI Toshiaki (Saitama Univ., Saitama, JPN) ,  KANEKO Yasuyoshi (Saitama Univ., Saitama, JPN) ,  ABE Shigeru (Saitama Univ., Saitama, JPN)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 56  号： 5  ページ： 1375-1382  発行年： 2009年05月 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットのための,力センサと甲殻形エンドエフェクタを用いた接触検出機構を提案した。エンドエフェクタが外殻の役割を果たすので,ロボットの全ての位置で力の検出を行え,接触位置センサアレイによらず,計算で求めることができる。また,6軸合成力を求められることも利点である。本手法の適用条件はエンドエフェクタの形状が凸包であることのみで,角のあるエンドエフェクタにも適用できる。実際の測定時の誤差発生要因を実験的に検討し,本機構の有効性を確認した。

シソーラス用語： *エンドエフェクタ ,  *力計 ,  触覚 ,  *触覚センサ ,  ロボット ,  接触 ,  *ロボット構成要素 ,  測定誤差 ,  *力センサ ,  *センサ

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： エンドエフェクタ ,  力センサ ,  全身 ,  触覚