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J-GLOBAL ID：200902248630647316   整理番号：09A1132715

2足歩行ロボットの最適軌道計画解(第4報,円弧足付きモデルの歩行性能解析)

Optimal Trajectory Planning Method for Biped Walking Robot (4th Report, Walking Performance Analysis of Circular Feet Model)

著者 (3件)： 長谷岳誠 (東京工大 大学院理工学研究科) ,  HUANG Qingjiu (東京工大 大学院理工学研究科) ,  小野京右 (東京工大 大学院理工学研究科)
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 75  号： 758  ページ： 2709-2718  発行年： 2009年10月25日 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文においては円弧足付2足歩行機構に対して最適軌道計画法を適用し,最適軌道を規範としてフィードバック制御させて歩行シミュレーションを行った。その結果より,円弧足半径が消費エネルギ,歩行速度,Specific cost等の歩行性能へ与える影響を明らかにし,円弧足の取り付け位置が同様の歩行性能へ与える影響についても示した。さらに,円弧足半径と取り付け位置によって,安定歩行領域がどのように変化するのかについて明らかにし,メカニズムの考察や前報以前から用いた竹馬型モデルの解析結果と比較してどの程度歩行性能が向上しているかについて議論した。(著者抄録)

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  *最適軌道 ,  計画 ,  性能分析 ,  運動能力 ,  フィードバック制御 ,  エネルギー消費 ,  速度
準シソーラス用語： 軌道計画 ,  性能解析 ,  歩行速度 ,  歩行能力 ,  *二足歩行ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (16件)：

• 1) MCGEER T. Passive dynamic walking. International Journal of Robotics Research. (1990) vol.9, p.62-82.
• 2) ONO K. Self-excited walking of a biped mechanism. International Journal of Robotics Research. (2001) vol.20, no.12, p.953-966.
• 3) ONO K. Self-Excited Walking with Feet. International Journal of Robotics Research. (2004) vol.23, no.1, p.55-68.
• 4) WISSE M. Design and construction of MIKE ; a 2d autonomous biped based on passive dynamic walking. Proceedings of Conference of Adaptive Motion of Animals and Machines, Kyoto, Japan, Analysis & Control of Bipedal Locomotion, 2003. (2003)
• 5) COLLINS S. H. A Bipedal Walking Robot with Efficient and Human-like Gait. Proceedings of IEEE International Conference of Robotics and Automation, Barcelona, Spain, Biped Locomotion I, 2005. (2005)

タイトルに関連する用語 (9件)： 2足歩行ロボット ,  最適軌道 ,  計画 ,  解 ,  円弧 ,  足 ,  モデル ,  歩行 ,  性能解析