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J-GLOBAL ID：200902256724569524   整理番号：09A0009965

ロボットセルにおける組立作業用汎用ハンドの設計手法

A Design Methodology for Universal Hands for Robotic Cells

著者 (4件)： 土橋宏規 (京大 大学院工学研究科) ,  横小路泰義 (京大 大学院工学研究科) ,  野田哲男 (三菱電機 先端技総研) ,  奥田晴久 (三菱電機 先端技総研)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 108  号： 282(HIP2008 88-122)  ページ： 177-182  発行年： 2008年10月31日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,産業界では多品種少量生産に適したセル生産システムを自動化したロボットセル生産システムが導入されつつあるが,多種多様な部品に対応するためには,従来の部品特化型グリッパに代わる汎用的なロボットハンドを開発する必要がある。本稿では,組立作業用汎用ハンドの機構を設計する手法を示すとともに,組立作業で扱う部品に含まれる初期不確定性に対するロバストな把持戦略について考察する。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  *組立ロボット ,  多種少量生産 ,  つかみ装置 ,  自動組立 ,  把持【操作】 ,  汎用性

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (11件)：

• 藤田俊弘. 多品種変量生産に最適な千手観音モデルによるロボット制御セル生産システム. ロボット. 2006, 173, 7-14
• ZHANG, M. Gripper Point Contacts for Part Alignment. IEEE Transactions on Robotics and Automation. 2002, 18, 6, 902-910
• 齋藤史倫. 把握操作の記述とロボットハンドの設計手法. 日本ロボット学会誌. 2001, 19, 3, 333-344
• MASON, M. T. Mechanics and Planning of Manipulator Pushing Operations. The International Journal of Robotics Research. 1986, 5, 3, 53-71
• JIA, Y. B. Pose and Motion from Contact. The International Journal of Robotics Research. 1999, 18, 5, 466-487

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  セル ,  組立作業 ,  汎用 ,  設計手法