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J-GLOBAL ID：200902257866869726   整理番号：08A1242976

制御入力の周波数整形を考慮した有限ステップ整定フィードフォワード補償

Feedforward Compensation by Specified Step Settling Considering Frequency Shaping of Control Input

著者 (4件)： 廣瀬徳晃 (名古屋工業大学 大学院 情報工学専攻) ,  川福基裕 (名古屋工業大学 大学院 情報工学専攻) ,  岩崎誠 (名古屋工業大学 大学院 情報工学専攻) ,  平井洋武 (名古屋工業大学 大学院 情報工学専攻)
資料名： 電気学会論文誌 D  (IEEJ Transactions on Industry Applications)
巻： 128  号： 12  ページ： 1403-1410 (J-STAGE)  発行年： 2008年 
JST資料番号： X0451A  ISSN： 0913-6339  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,各種携帯・情報機器の小型化・高性能化は目覚しく,これらの生産設備におけるモーションコントロール技術の高性能化は必須である。その要素技術の一つに,高速・高精度な位置決め制御が挙げられ,フィードフォワード補償を併用した2自由度制御系は有効な手段である。本論文では,移動距離,目標位置決め時間が異なる様々なPTP制御において,高速・高精度な位置決め制御を実現する,制御入力の周波数整形を考慮した有限ステップ整定フィードフォワード補償方式を提案した。本手法によれば,位置指令が到達する目標位置と,位置指令が目標位置に到達するまでのステップ数を定めるのみで,任意の移動距離,目標位置決め時間を実現することが可能である。また,提案のフィードフォワード補償器は,Jerk最小化と制御入力の特定周波数帯の抑制を考慮して導出するため,高次振動モードのモデル化誤差による位置決め精度劣化を抑制可能とする。提案手法は,供試ガルバノスキャナ位置決め装置を用いて検証されており,有効性を実証した。

シソーラス用語： *制御 ,  生産設備 ,  *フィードフォワード ,  *補償 ,  整定 ,  *制御系
準シソーラス用語： *位置決め制御

分類 (1件)： 制御応用一般  (IC03010U)

引用文献 (16件)：

• (1) 大前 力・平井洋武・涌井伸二: 情報システムにおける制御, コロナ社 (1999)
• (2) 山口高司・平田光男・藤本博志: ナノスケールサーボ制御 高速・高精度に位置を決める技術, 東京電機大学出版局 (2007)
• (3) H. Fujimoto, Y. Hori, and A. Kawamura: “Perfect Tracking Control Method Based on Multirate Feedforward Control”, T. SICE, Vol. 36, No. 9, pp. 766-772 (2000) (in Japanese)
• 藤本博志・堀 洋一・河村篤男: 「マルチレートフィードフォワード制御を用いた完全追従制御法」, 計測自動制御学会論文集, 36, No. 9, pp. 766-772 (2000)
• (4) K. Fukushima, H. Fujimoto, and S. Nakagawa: “Short-Span Seeking Control of Hard Disk Drive with Vibration Suppression PTC”, T. IEE Japan, Vol. 126-D, No. 6, pp. 706-712 (2006-6) (in Japanese)

タイトルに関連する用語 (5件)： 制御入力 ,  整形 ,  整定 ,  フィードフォワード ,  補償