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J-GLOBAL ID：200902261025247256   整理番号：09A1020749

床パターンを利用した自己位置同定手法に関する検討(その2)

Localization System with Dots Pattern on Floor (Part II)

著者 (4件)： 村澤一樹 (東京理大) ,  深瀬勇太郎 (清水建設) ,  竹本喜昭 (清水建設) ,  木村真一 (東京理大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 27th  ページ： ROMBUNNO.1F3-06  発行年： 2009年09月15日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 我々は,床に画像特徴を配置した空間を構築し,その床のカメラ撮像画像を処理することでロボットが安定かつ容易に自己位置同定できる仕組みの構築に取り組んでいる。既知の点群模様を印刷した床を用いた自己位置同定手法については,実験的に有効性を確認している。一方,コンクリート床に塗り床材を塗布するタイプも多く,その場合,既知の点群模様の床への印刷は困難であるが,床材に粉砕チップを混合することでランダムな点群模様を床表面に発生することができる。本稿では,この様なランダムな点模様を特徴量とした自己位置同定を実現するため,宇宙機の恒星同定・姿勢推定の技術であるスターセンサのアルゴリズムを応用した手法を提案する。(著者抄録)

シソーラス用語： *床 ,  *位置決め ,  画像特性 ,  撮像 ,  カメラ ,  画像 ,  ロボット ,  コンクリート ,  *スターセンサ ,  宇宙飛行体 ,  パターン認識
準シソーラス用語： *パターン ,  宇宙機 ,  画像特徴 ,  自己位置決め

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (4件)： 床 ,  自己 ,  位置同定 ,  手法