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J-GLOBAL ID：200902262902928746   整理番号：08A0693248

回転運動がもたらす慣性航法誤差の軽減効果

Reduction Effect of the Inertial Navigation Error Brought About By the Rotational Motion

著者 (5件)： 石橋正二郎 (海洋研究開発機構) ,  吉田弘 (海洋研究開発機構) ,  月岡哲 (海洋研究開発機構) ,  百留忠洋 (海洋研究開発機構) ,  澤隆雄 (海洋研究開発機構)
資料名： 海洋理工学会誌  (AMSTEC)
巻： 13  号： 1  ページ： 35-40  発行年： 2008年03月31日 
JST資料番号： L4244A  ISSN： 1341-2752  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 慣性航法システム(INS)は移動体の航法装置の一つであり,内界センサ,すなわちジャイロと加速度計,からのみ構成されるため,外部環境との交信なしで位置決めができる。INSを搭載すると,位置データに基づいて移動体は動くことができる。最近では,INSは様々な自動海中探査機(AUV)の航法機器として適用されている。それらは,リアルタイムに現在地を理解するためにINS出力データを用い,位置データによってコースに沿って航行する。しかし,それは内界センサのドリフト-バイアス誤差による誤差をふくむみ,位置誤差は時間と共に増大する。従って,位置データのみでAUVを自動航行することは非常に難しい。筆者等は,回転運動により,INS性能を改善する方法を提案した。この方法では,INSはある規則性を持って1つの回転軸で回転する。これにより内界センサのドリフト-バイアス誤差がキャンセルされ,INSの位置誤差は低減される。この効果を得るために,前処理が必要である。移動体はその水平方向の姿勢を保つ。しかし,実際には,AUVはそのボディーの特性に由来する挙動のため回転運動を伴い航行するため,その水平姿勢を決して保たない。本稿では,この方法でのINS位置誤差の低減効果を,実験により示す。また,AUV回転運動がINSに対して与えられた場合のこの方法の適用性が実験で確かめられた。

シソーラス用語： ジャイロスコープ ,  移動体 ,  加速度計 ,  *回転 ,  海中 ,  *慣性航法 ,  *減少 ,  *誤差 ,  探査
準シソーラス用語： ジャイロ ,  *回転運動 ,  海中探査機 ,  *慣性航法誤差 ,  *軽減効果

分類 (1件)： 海洋物理学一般  (DC06010K)

引用文献 (7件)：

• Clarkson Research Services Limited. Remotely Operated Vehicles of the World. 2007, 170-236
• AOKI, Taro. Advanced Technologies for Cruising AUV "URASHIMA". Proc of 15^ International Offshore and Polar Engineering Conference, Lisbon, 2007. 2007, 750-757
• SAN FILIPO, Bill. Precision Hybrid Navigation System for Unmanned Underwater Vehicle. Proc ION GPS-97, Kansas. 1997, 953-961
• LEVINSON, E. The Next Generation Marine Inertial Navigation is Here Now. Proc IEEE Position Location and Navigation Symposium, 1994. 1994, 121-127
• BENNAMOUN, M. The Development of an Integrated GPS/INS/SONAR Navigation System. Proc SOUTHEASTCON '96, Tampa. 1996, 309-321

タイトルに関連する用語 (3件)： 回転運動 ,  慣性航法 ,  誤差