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J-GLOBAL ID：200902275879747970   整理番号：09A0336259

自律移動ロボットによる動的環境の認識

Recognition of Dynamically Changing Environment by Autonomous Mobile Robot

著者 (3件)： 伊藤明久 (電通大 大学院電気通信学研究科) ,  今井順一 (電通大 大学院電気通信学研究科) ,  金子正秀 (電通大 大学院電気通信学研究科)
資料名： 映像情報メディア学会技術報告
巻： 33  号： 11(ME2009 52-85)  ページ： 21-24  発行年： 2009年02月28日 
JST資料番号： S0209A  ISSN： 1342-6893  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 実生活空間において人間と共存するロボットは,歩行者が存在する動的環境を認識し,歩行者との衝突を回避するように移動することが求められる。周囲環境の認識のためにはステレオ視による距離情報が有用であるが,距離情報を得られない領域の存在や距離情報に差が無いと物体を認識できないという問題がある。本論文では,距離情報と色情報を統合することでより頑健に周囲環境のモデルを生成し,それを基にロボットの移動経路を自律的に決定することを可能にする手法について述べる。室内で歩行者がいる動的環境においてロボットに歩行者と衝突することなく移動させる実験を行い,本手法の有効性を検証する。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *知能ロボット ,  *物体認識 ,  環境 ,  距離 ,  色 ,  ロバスト性 ,  歩行者 ,  屋内環境 ,  衝突回避 ,  *自律ロボット
準シソーラス用語： *自律移動ロボット ,  *環境認識 ,  動的環境 ,  ステレオ視

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  パターン認識  (JE07000S)

引用文献 (2件)：

• KOYASU, H. Recognizing Moving Obstacles for Robot Navigation Using Real-time Omnidirectional Stereo Vision. J. of Robotics and Mechatronics. 2002, 14, 2, 147-156
• 大橋巧. Hill-Climbing を用いたイメージセグメンテーション. 第14回データ工学ワークショップ, 2003. 3. 2003

タイトルに関連する用語 (2件)： 自律移動ロボット ,  動的環境