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J-GLOBAL ID：200902278814644871   整理番号：08A0905212

複合遊星ギアを用いたロボットフィンガの新機構

Novel Mechanism of Artificial Finger using Double Planetary Gear System

著者 (2件)： 石塚康孝 (東海大 工) ,  小金澤鋼一 (東海大 工)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 26  号： 6  ページ： 699-710  発行年： 2008年09月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 超高齢化社会に突入し,身体障害者だけでなく介護・福祉労働力への軽減負担ツールとして高機能・低コスト使用の義手・ロボットハンドの実用化が強く望まれている。モータによる能動的自由度とばねの弾性要素による受動的自由度をメカニカルに融合させ,これを駆動伝達機構に応用した人工指の新機構を提案した。4節リンクを用いた劣駆動型ロボット機構として,高い機械剛性と安定性,およびセンサレスでのグリッピングが可能である等の有用性を示した。さらに複合遊星歯車機構DPGSを提案し,従来までの機能の継承,指先の空間位置決めが制御できる3自由度人工骨を開発し,駆動実験により仕様どおり動作することを確認した。

シソーラス用語： *ロボットフィンガ ,  少子高齢化社会 ,  *人工指 ,  ロボットハンド ,  把握 ,  *遊星歯車装置 ,  リンク機構 ,  電動機駆動 ,  歯車 ,  直流電動機 ,  把持【操作】 ,  動作 ,  運動学 ,  回転角 ,  トルク ,  垂直方向 ,  移動 ,  *福祉ロボット ,  義手
準シソーラス用語： 高齢化社会 ,  太陽歯車 ,  ピンチング動作 ,  運動力学

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (17件)：

• Nikkei BP Net. 立花隆のメディア ソシオーポリティクス. http://www.nikkeibp.co.jp/style/biz/feature/tachibana/media/
• 株式会社ダイニチ. Giff Hand III. http://www.kk-dainichi.co.jp/page11.html
• 川崎晴久. 人間型ロボットハンド Gifu Hand III と握り反射. 日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会予稿集, 2002. 2002
• 小林太. 進化計算を用いたユニバーサルロボットハンドの操り動作最適化. ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集, 2007. 2007
• 東條剛史. 差動シャフト機構を利用した軽量ロボットハンドの検討. 第25回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2007. 2007

タイトルに関連する用語 (2件)： 遊星ギア ,  ロボットフィンガ