研究者

J-GLOBAL ID：200901055946507390 更新日: 2024年01月17日

小金澤鋼一

コガネザワコウイチ | Koganezawa Koichi

所属機関・部署：
職名：教授

研究分野 (2件)：ロボティクス、知能機械システム , 機械力学、メカトロニクス

研究キーワード (4件)：制御工学 , ロボティクス , Automatic Control , Robotics

競争的資金等の研究課題 (7件)：

2012 - 2015 非線形弾性特性を有するアクチュエータを用いた筋骨格系上腕マニピュレータ
アクティブ/パッシブ複合歩行可能な二足ロボット
剛性調節機能を有する腱駆動関節の研究
冗長自由度を有するマニピュレータのキネマティクス
Biped Robot capable of active/passive comround walking

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論文 (6件)：

小金澤鋼一. 剛性可変機能を有する多関節グリッパ. 計測自動制御学会論文集. 2013. 49. 1. 11-17
小金澤鋼一. 遊星歯車を用いた能動/受動複合機構. 日本ロボット学会誌. 2011. 29. 6. 502-505
小金澤鋼一. 4. 非線形弾性要素を有するアクチュエータ(ANLES)を用いた拮抗駆動型関節の剛性および姿勢制御. 日本ロボット学会誌. 2011. 29. 2. 192-200
K. Koganezawa, D. P. Stoten. Anti-windup adaptive control of concatenated closed-link hyper-redundant manipulators. PROCEEDINGS OF THE INSTITUTION OF MECHANICAL ENGINEERS PART I-JOURNAL OF SYSTEMS AND CONTROL ENGINEERING. 2008. 222. I6. 393-408
小金澤鋼一. 複合遊星ギアを用いたロボットフィンガの新機構. 日本ロボット学会誌. 2008. 26. 6. 699-710

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MISC (64件)：

Artificial Finger with Shape-fitting Mechanism. Proceedings of the 11th International Conference on Advanced Robotics. 2003
Stiffness Control of Tendon Driven Multi-DOF joint by the Actuator with Non Linear Elastic System(ANLES). Proceedings of the 11th International Conference on Advanced Robotics. 2003
Fast Similarity Factorization for Solving Matrix Dynamic Equation. JSME International Journal. 2003. Series C, Vol.46, No.2
Stiffness Control of Antagonistically Driven Redundant D.O.F. Manipulator. Proceedings of the 2002 IEEE/RSJ Intl. Conference on Intelligent Robots and Systems. 2002
Active/Passive Hybrid Walking by the Biped Robot TOKAI ROBO-HABILIS 1. Proceedings of the 2002 IEEE/RSJ Intl. Conference on Intelligent Robots and Systems. 2002

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特許 (3件)：

マニピュレータ、及び駆動力伝達機構
非線形弾性機構及びロボット用関節機構
圧電・油圧ハイブリッドアクチュエータ

書籍 (1件)：

健常者と同等な階段降り歩行可能な大腿義足
バイオメカニズム 1986

学位 (1件)：

工学博士

所属学会 (3件)：

バイオメカニズム学会 , 日本ロボット学会 , 計測自動制御学会

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