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J-GLOBAL ID：200902281004881118   整理番号：09A0447783

平行光ペアの観測による反射屈折光学撮像系における鏡の位置姿勢推定

著者 (3件)： 青木伸也 (大阪大 産科研) ,  佐川立昌 (大阪大 産科研) ,  八木康史 (大阪大 産科研)
資料名： 電子情報通信学会論文誌 D  (IEICE Transactions on Information and Systems (Japanese Edition))
巻： J92-D  号： 5  ページ： 661-670  発行年： 2009年05月01日 
JST資料番号： S0757C  ISSN： 1880-4535  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では反射屈折光学撮像系の校正のために,鏡の位置姿勢を推定する手法を提案する。反射屈折光学系の校正には様々なパラメータの推定が含まれるが,本提案では鏡の位置姿勢の推定に注目する。提案手法は,様々な方向から投影される平行光のペアを観測することによって,鏡の位置を推定する。既存手法では反射屈折光学系が単一視点であるという,鏡の位置と形状に非常に強い仮定をしているものもあるが,提案手法は鏡の位置,形状を限定しない手法である。提案手法は,二つの平行光を観測したとき,その相対角は光源に対する撮像系の位置姿勢にかかわらず不変である,ということを拘束条件として位置姿勢推定を行う。そのため,撮像系の位置姿勢(外部パラメータ)を推定すべきパラメータから除外することができ,鏡の位置を外部パラメータから独立に求めることができる。提案手法は,鏡の位置姿勢を仮定して計測との誤差を計算し,誤差を最小化することによって,位置姿勢を決定する。シミュレーションと実画像を用いた実験を行い,提案手法の精度評価を行った。(著者抄録)

シソーラス用語： *キャリブレーション ,  反射鏡 ,  *光学系 ,  推定 ,  *撮像装置 ,  光 ,  位置推定
準シソーラス用語： *カメラキャリブレーション ,  姿勢推定 ,  平行光

分類 (2件)： 撮像・録画装置  (ND12032E) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

引用文献 (28件)：

• H. Ishiguro, M. Yamamoto, and S. Tsuji,“Omnidirectional stereo,” IEEE Trans. Pattern Anal. Mach. Intell., vol.14, no.2, pp. 257-262, 1992.
• K. Yamazawa, Y. Yagi, and M. Yachida,“Obstacle detection with omnidirectional image sensor hyperomni vision,” IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 1062-1067, Nagoya, 1995.
• S. Nayar,“Catadioptric omnidirectional camera,” Proc. IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, pp. 482-488, 1997.
• J. Gaspar, C. Decco, J. Okamoto, Jr., and J. Santos-Victor,“Constant resolution omnidirectional cameras,” Proc. Third Workshop on Omnidirectional Vision, pp. 27-34, 2002.
• R. Hicks and R. Perline,“Equi-areal catadioptric sensors,” Proc. Third Workshop on Omnidirectional Vision, pp. 13-18, 2002.

タイトルに関連する用語 (7件)： 平行光 ,  観測 ,  屈折 ,  光学 ,  撮像 ,  鏡 ,  姿勢推定