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J-GLOBAL ID：200902281150202737   整理番号：08A0905193

小型自律飛行ロボットを用いた災害時における情報収集システムの構築

Development of Information Collecting System using a Small Unmanned Aerial Vehicle for Disaster Prevention and Mitigation

著者 (11件)： 鈴木太郎 (早稲田大) ,  目黒淳一 (早稲田大) ,  天野嘉春 (早稲田大) ,  橋詰匠 (早稲田大) ,  久保大輔 (東大) ,  土屋武司 (東大) ,  鈴木真二 (東大) ,  廣川類 (三菱電機) ,  辰己薫 (三菱電機) ,  佐藤幸一 (三菱電機) ,  瀧口純一 (三菱電機)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 26  号： 6  ページ： 553-560  発行年： 2008年09月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 大規模災害の被害を軽減するために,ロボットを用いたレスキュー活動や情報収集が様々な機関で研究・開発され,災害時の新たの情報収集手段として強く期待されている。小型自律飛行ロボット(UAV)を用いて撮影した空撮画像を用いた,防災・減災への応用手段について提案した。災害が起きてからの期間を3つのプロセスに分割し,各プロセスに対応した小型UAVによる情報収集手法の構築を行い,さらに取得情報を地図に統合することによりその有効性の検討を行った。まず迅速な被災情報の把握を目指し,小型UAVの飛行中に伝送される空撮画像を地図上に実時間で更新する手法を提案し,飛行中に撮影した静止画を加えて詳細な解析を行う手法を示した。

シソーラス用語： 無人機 ,  *移動ロボット ,  *知能ロボット ,  小型 ,  *災害 ,  *情報収集 ,  災害復旧 ,  三次元測定 ,  自律系 ,  撮影 ,  ビデオカメラ ,  実時間処理 ,  画像 ,  モザイク構造 ,  高分解能 ,  地図 ,  画像処理 ,  動画像 ,  環境試験 ,  ステレオマッチング ,  *自律ロボット ,  GPS ,  *自律移動ロボット ,  *飛行ロボット ,  大規模災害
準シソーラス用語： GPS【位置決め】 ,  モザイク画像 ,  ビデオ画像

分類 (2件)： 航空機  (QK06000K) ,  災害・防災一般  (RA02010Q)

引用文献 (14件)：

• OHNO, K. Semi-autonomous Control System of Rescue Crawler Robot Having Flippers for Getting Over Unknown-Steps. Intelligent Robots and Systems, 2007 (IROS 2007), Proceedings 2007 IEEE/RSJ International Conference on, Oct. 29-Nov. 2. 2007, 3012-3018
• SEVCIK, K. Designing aerial robot sensor suites to account for obscurants. Intelligent Robots and Systems, 2007 (IROS 2007), Proceedings 2007 IEEE/RSJ International Conference on, Oct. 29-Nov. 2. 2007, 1582-1587
• HIGASHINO, S. Development of Ant-Plane UAVs for Observation and Science Missions in Antarctica. AIAA Infotech@Aerospace 2007 Conference and Exhibit. 2007
• QUIGLEY, M. Towards real-world searching with fixed-wing mini-UAVs. 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2005). 2005, 3028-3033
• FUJINAGA, J. Development of Small Unmanned Aerial Vehicle and Its Flight Controller Design. AIIA Guidance, Navigation and Control Conference and Exhibit, 2007. 2007

タイトルに関連する用語 (5件)： 自律飛行 ,  ロボット ,  災害 ,  情報収集 ,  構築