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J-GLOBAL ID：200902282105759204   整理番号：09A1030916

正規分布変換の適用による3Dレーザデータによる外観ベース・ループ検知

Appearance-Based Loop Detection from 3D Laser Data Using the Normal Distributions Transform

著者 (4件)： MAGNUSSON Martin (OErebro Univ., SWE) ,  ANDREASSON Henrik (OErebro Univ., SWE) ,  NUECHTER Andreas (Jacobs Univ. Bremen, Bremen, DEU) ,  LILIENTHAL Achim J. (OErebro Univ., SWE)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2009 Vol.6  ページ： 3364-3369  発行年： 2009年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 同時位置決めと地図作成問題に関して,移動ロボットの自律ナビゲーションにとってループ閉包を検知することは不可欠である。そこで,筆者らは,正規分布変換面表示を開発する計測3D地図から外観ベース・ループ検知の新しい手法を提案している。この場合,局部表面形状と方位のヒストグラムに基づく,3D雲状データだけを用いている。本文では,最初に筆者らにより提案した手法とアルゴリズムの全容を紹介し,次に,提案したアルゴリズムの性能を評価している。本手法の性能は,視覚データの適用によるループ検知方法と同程度であることが分かった。

シソーラス用語： 移動ロボット ,  位置決め ,  地図作成 ,  *レーザ応用 ,  *コンピュータビジョン ,  *正規分布 ,  データ変換 ,  *経路探索 ,  三次元測定

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 正規分布 ,  3D ,  レーザ ,  外観 ,  ループ