文献

J-GLOBAL ID：200902284962705197   整理番号：09A1132716

2足歩行ロボットの最適軌道計画解(第5報,足首関節トルク付与による歩行性能の向上)

Optimal Trajectory Planning Method for Biped Walking Robot (5th Report, Improving Walking Performance with Ankle Torque)

著者 (3件)： 長谷岳誠 (東京工大 大学院理工学研究科) ,  HUANG Qingjiu (東京工大 大学院理工学研究科) ,  小野京右 (東京工大 大学院理工学研究科)
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 75  号： 758  ページ： 2719-2728  発行年： 2009年10月25日 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では円弧足付き2足歩行機構の歩行性能をより向上させるため,従来の最適軌道計画法による歩行制御に足首関節トルクを付与することで,進行方向の並進力を発生させる手法を提案した。まず,最適軌道規範の歩行性能解析を行い,足首関節トルクの付与が歩行速度,Specific cost等の歩行性能指標に与える影響を考察した。また,足首関節トルクを利用して歩行速度を目標速度に追従させることが可能であることを確認した。さらに,足首関節固定モデルと比較してメカニズムの考察を行い,安定歩行領域が足首関節トルク付与により拡大できることを検証した。以上により,足首関節トルク付与による歩行性能の向上効果を示した。(著者抄録)

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  *最適軌道 ,  計画 ,  足関節 ,  足首 ,  運動能力 ,  トルク ,  性能分析 ,  速度 ,  速度制御 ,  エネルギー効率
準シソーラス用語： 関節トルク ,  軌道計画 ,  性能解析 ,  歩行速度 ,  歩行能力 ,  *二足歩行ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (17件)：

• 1) MCGEER T. Passive dynamic walking. International Journal of Robotics Research. (1990) vol.9, p.62-82.
• 2) ONO K. Self-excited walking of a biped mechanism. International Journal of Robotics Research. (2001) vol.20, no.12, p.953-966.
• 3) ONO K. Self-Excited Walking with Feet. International Journal of Robotics Research. (2004) vol.23, no.1, p.55-68.
• 4) WISSE M. Design and construction of MIKE ; a 2d autonomous biped based on passive dynamic walking. Proceedings of Conference of Adaptive Motion of Animals and Machines, Kyoto, Japan, Analysis & Control of Bipedal Locomotion, 2003. (2003)
• 5) COLLINS S. H. A Bipedal Walking robot with efficient and human-like gait. Proceedings of IEEE International Conference of Robotics and Automation, Barcelona, Spain, Biped Locomotion I, 2005. (2005)

タイトルに関連する用語 (7件)： 2足歩行ロボット ,  最適軌道 ,  計画 ,  解 ,  足首 ,  関節トルク ,  歩行