不連続点をもつEuler-Lagrangeシステムに対する入力制約付き位置決め制御

ZHENG Kai; SHEN Tielong; YAO Yu

文献

J-GLOBAL ID：200902287293241120 整理番号：08A0224945

不連続点をもつEuler-Lagrangeシステムに対する入力制約付き位置決め制御

Input Constrained Positioning Control for a Class of Euler-Lagrange Systems with Discontinuities

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資料名：
巻： 128 号： 3 ページ： 493-498 発行年： 2008年03月01日
JST資料番号： S0810A ISSN： 0385-4221 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

本文では,静的摩擦により作動するEuler-Lagrangeシステムのクラスに対する,非線形位置決め制御法を提案した。PD状制御器を構築するために,制約付き制御入力と高精度位置サーボ要求の妥協方法を導入した。Filippovの枠組みに基づいて,閉ループ系の平衡点集合は,定常状態サーボ誤差の最大範囲を与える静止解集合に等しいことを証明した。一般化Lyapunov法とLasslleの不変原理を用いることにより,閉ループ系の軌跡は定常集合に収束することを証明した。さらに,高利得フィードバックと違い,PD状制御器は入力制約ケースに対しても有用であるように,サーボ誤差に関してそのフィードバック利得を調整できる。最後に,提案した制御器を実証するために,シミュレーション結果を示した。(翻訳著者抄録)

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システム設計・解析 , サーボ機構

引用文献 (14件)：

(1) N. V. D. Wouw and R. I. Leine: “Attractivity of equilibrium sets of systems with dry friction”, Nonlinear Dynamics, Vol. 35, No. 1, pp. 19-39 (2004)
(2) N. Koreta, H. Okitomo, K. Tsumura, K. Takeuchi, and T. Egawa: “Study of high accuracy of machine tool with bang-bang control”, Journal of Japan Society for Precision Engineering, Vol. 60, No. 3, pp. 427-431 (1994)
(3) X. Yue, D. M. Vilathgamuwa, and K.-J. Tseng: “Robust adaptive control of a three-axis motion simulator with state observers”, IEEE/ASME Transaction on Mechatronics, Vol. 10, No. 4, pp. 437-448 (2005)
(4) S. S. Ge, T. H. Lee, and S. X. Ren: “Adaptive friction compensation of servo mechanisms”, International Journal of Systems Science, Vol. 32, No. 4, pp. 523-532 (2001)
(5) Y. Peng, D. Vrancic, and R. Hanus: “Anti-windup, bumpless, and conditioned transfer techniques for PID controllers”, IEEE Control Systems Magazine, Vol. 16, No. 4, pp. 48-57 (1996)

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