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J-GLOBAL ID：200902296884460601   整理番号：09A1020927

車輪型倒立振子ロボットI-PENTARの加速起立制御

Control of standing up motion by acceleration for a wheeled inverted pendulum type robot, I-PENTAR

著者 (3件)： 木村直 (福島大) ,  JEONG SeongHee (福島大) ,  高橋隆行 (福島大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 27th  ページ： ROMBUNNO.2Q1-05  発行年： 2009年09月15日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人間支援を目的とした車輪型倒立振子アシストロボットI-PENTARの動的な起立方法の一つである加速起立方法を提案する。加速起立は,車体傾斜角に関する倒立点までの目標軌道を生成し,計算トルク法を適用して車輪を加速させることで実現する。目標軌道は最低限必要な,初期ならびに終端条件より6次多項式で生成する。さらに実機を用いた実験を行い,迅速かつ滑らかに起立することが確認できた。最後に実験を通して明らかになった問題点から,今後の発展方法について提案する。(著者抄録)

シソーラス用語： *倒立振り子 ,  *動作 ,  *移動ロボット ,  モデル ,  運動方程式 ,  傾斜角 ,  追従制御 ,  多項式近似 ,  動力学 ,  逆動力学 ,  *車輪型ロボット ,  制御モデル
準シソーラス用語： *起立動作

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 車輪 ,  倒立振子 ,  ロボット ,  加速 ,  起立