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J-GLOBAL ID：200902298493339444   整理番号：09A0966320

車両車体構成をもとにした全方向車両制御

Omni-directional vehicle control based on body configuration

著者 (5件)： CHUGO Daisuke (Univ. Electro-Communications, Tokyo, JPN) ,  KAWABATA Kuniaki (Inst. Physical and Chemical Res.(RIKEN), Saitama, JPN) ,  KAETSU Hayato (Inst. Physical and Chemical Res.(RIKEN), Saitama, JPN) ,  ASAMA Hajime (Univ. Tokyo, Chiba, JPN) ,  MISHIMA Taketoshi (Saitama Univ., Saitama, JPN)
資料名： Industrial Robot  (Industrial Robot)
巻： 36  号： 5  ページ： 461-468  発行年： 2009年 
JST資料番号： H0275B  ISSN： 0143-991X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 階段や坂等のある狭隘空間において車両が効果的にタスク遂行するため,車両車体形状の変化に対応した全方向移動車両の車輪制御法を提案した。車輪の滑りと回転誤差を減少させて,安定した姿勢で不整地走行可能な車輪制御法を構成した。車体形状を動的に参照して運動学モデルを修正する車輪制御器を作成した。二分割車体型のプロトタイプモデルを作成し,45度の坂や階段を通過する二個のケースに提案法を適用するシミュレーションを行い,提案法による性能向上を確認した。試作したプロトタイプモデルを用いて,90mmの階段の通過試験を行い,提案した制御器の滑り率と擾乱比が従来型制御器より優れている事を確認した。

シソーラス用語： 懸架装置 ,  制御系 ,  車両車体 ,  *車輪 ,  運動学 ,  階段 ,  計算機シミュレーション ,  不整地 ,  *移動ロボット ,  *方向制御 ,  走行試験 ,  運動モデル ,  計算機利用 ,  利用

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 車両車体 ,  もと ,  全方向 ,  車両制御